feat(canfd): 切换 CANFD 接收为中断驱动和环形缓冲机制

- 将 CANFD 接收机制由轮询改为 FIFO0 的中断事件驱动处理
- 实现循环取空硬件 FIFO0，提高接收效率和响应速度
- 引入环形缓冲区缓存接收帧，支持多路通道多帧队列管理
- 置位解析任务标志位，实现接收数据的异步解析
- 增加接收中断统计，包括 FIFO 满和溢出计数
- 重构临界区代码，使用自定义函数保护中断状态
- 修改接收过滤器配置，支持按掩码匹配标准帧进入 FIFO0
- 使能 CAN FIFO0 多种中断标志，包括非空、满和溢出中断

GD32E508_DCU_APP/device/adc.h

@@ -20,6 +20,7 @@ public:
         float    vin_adc_v;   /**< VIN_ADC 引脚处电压（分压后的 ADC 端电压），单位 V。 */
         float    vdda;        /**< 根据内部参考电压换算得到的 MCU 供电电压，单位 V。 */
         float    temperature; /**< 根据温度通道换算得到的芯片温度，单位 ℃。 */
+        uint8_t  valid;       /**< 采样是否有效：1=有效，0=存在原始值/换算异常。 */
     };
 
     /**