feat(canfd): 切换 CANFD 接收为中断驱动和环形缓冲机制

- 将 CANFD 接收机制由轮询改为 FIFO0 的中断事件驱动处理
- 实现循环取空硬件 FIFO0，提高接收效率和响应速度
- 引入环形缓冲区缓存接收帧，支持多路通道多帧队列管理
- 置位解析任务标志位，实现接收数据的异步解析
- 增加接收中断统计，包括 FIFO 满和溢出计数
- 重构临界区代码，使用自定义函数保护中断状态
- 修改接收过滤器配置，支持按掩码匹配标准帧进入 FIFO0
- 使能 CAN FIFO0 多种中断标志，包括非空、满和溢出中断

GD32E508_DCU_APP/device/app_spi_command.h

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+#ifndef DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H
+#define DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H
+
+#include <stdint.h>
+
+/**
+ * @brief APP 运行期 SPI 命令从机模块。
+ *
+ * 复用 BOOT 的 SpiOta 协议帧格式（SOF+TYPE+LEN+PAYLOAD+CRC）：
+ * - TYPE=0xB0 → 请求进入 Bootloader，回复 ACK 帧
+ * - TYPE=0x01/0x02/0x03（OTA 命令）→ 回复 WAIT 帧（不在 BOOT 模式）
+ * - 旧式单字节 0xB0 命令仍兼容
+ *
+ * 调试日志采用延迟输出：processCommand() 只写缓冲+置标志，
+ * poll() 中再 printf，避免在帧处理路径上耗时。
+ */
+class AppSpiCommand {
+public:
+    /** @brief 初始化 SPI0 从机命令通道。 */
+    static void init();
+
+    /** @brief 主循环轮询：打印延迟日志。 */
+    static void poll();
+
+    /** @brief SPI0 中断处理入口。 */
+    static void onInterrupt();
+
+    /** @brief CS 边沿中断处理入口。 */
+    static void onCsExtiInterrupt();
+
+private:
+    static constexpr uint16_t kRxBufSize = 128U;
+    static constexpr uint16_t kTxBufSize = 64U;
+    static constexpr uint16_t kLogBufSize = 128U;
+
+    static volatile bool s_csActive;
+    static volatile uint8_t s_rxLen;
+    static volatile uint8_t s_txLen;
+    static volatile uint8_t s_txPos;
+    static volatile bool s_logPending;
+    static uint8_t s_rxBuf[kRxBufSize];
+    static uint8_t s_txBuf[kTxBufSize];
+    static char s_logBuf[kLogBufSize];
+
+    static void configureGpio();
+    static void configureSpi0();
+    static void configureExti();
+    static void onCsAssert();
+    static void onCsRelease();
+    static void processCommand();
+    static void logDeferred(const char *msg);
+    static void logDeferredFmt(const char *fmt, uint8_t val);
+};
+
+#endif /* DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H */