feat(canfd): 切换 CANFD 接收为中断驱动和环形缓冲机制

- 将 CANFD 接收机制由轮询改为 FIFO0 的中断事件驱动处理
- 实现循环取空硬件 FIFO0，提高接收效率和响应速度
- 引入环形缓冲区缓存接收帧，支持多路通道多帧队列管理
- 置位解析任务标志位，实现接收数据的异步解析
- 增加接收中断统计，包括 FIFO 满和溢出计数
- 重构临界区代码，使用自定义函数保护中断状态
- 修改接收过滤器配置，支持按掩码匹配标准帧进入 FIFO0
- 使能 CAN FIFO0 多种中断标志，包括非空、满和溢出中断

GD32E508_DCU_APP/device/usart0.cpp

@@ -50,12 +50,14 @@ bool Usart0::isBufferEmpty()
  * @param[in]  ch 待发送字符。
  * @param[out] 无。
  * @retval bool true 表示成功写入发送缓冲，false 表示缓冲已满而被丢弃。
- * @note      缓冲满时仅增加丢弃计数，不阻塞主流程。
+ * @note      当前统一由 TBE 中断从队列中取字节发送；此处只负责入队并使能发送中断。
  */
 bool Usart0::putCharNonBlocking(int ch)
 {
-    uint16_t next = nextIndex(s_txHead);
+    __disable_irq();
+    const uint16_t next = nextIndex(s_txHead);
     if(next == s_txTail) {
+        __enable_irq();
         s_dropCount++;
         return false;
     }
@@ -63,15 +65,16 @@ bool Usart0::putCharNonBlocking(int ch)
     s_txBuf[s_txHead] = static_cast<uint8_t>(ch);
     s_txHead = next;
     usart_interrupt_enable(USART0, USART_INT_TBE);
+    __enable_irq();
     return true;
 }
 
 /**
- * @brief 向 USART0 发送缓冲写入一个字符。
+ * @brief 将字符写入 USART0 发送环形缓冲。
  * @param[in]  ch 待发送字符。
- * @param[in]  f  标准流指针。
+ * @param[in]  f  标准流指针，实际未使用。
  * @param[out] 无。
- * @retval int 返回写入缓冲的字符值。
+ * @retval int 返回待发送字符值。
  * @note      当前采用非阻塞写入策略；若缓冲已满则丢弃该字符但仍返回原字符值。
  */
 int Usart0::putChar(int ch, FILE *f)
@@ -94,8 +97,7 @@ void Usart0::onInterrupt()
         if(!isBufferEmpty()) {
             usart_data_transmit(USART0, s_txBuf[s_txTail]);
             s_txTail = nextIndex(s_txTail);
-        }
-        if(isBufferEmpty()) {
+        } else {
             usart_interrupt_disable(USART0, USART_INT_TBE);
         }
     }
@@ -106,11 +108,12 @@ void Usart0::onInterrupt()
  * @param[in]  无。
  * @param[out] 无。
  * @retval    无返回值。
- * @note      将 PA9 配置为复用推挽发送脚，将 PA10 配置为浮空输入接收脚。
+ * @note      将 PA9 配置为复用推挽发送脚，将 PA10 配置为浮空输入接收脚，并使能 AF 时钟。
  */
 void Usart0::configurePins()
 {
     rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
+    rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
     gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_9);
     gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_10);
 }
@@ -120,7 +123,7 @@ void Usart0::configurePins()
  * @param[in]  无。
  * @param[out] 无。
  * @retval    无返回值。
- * @note      使用 `CONFIG_USART0_BAUDRATE` 配置串口参数，并使能 USART0 中断。
+ * @note      使用 `CONFIG_USART0_BAUDRATE` 配置串口参数，并使能 USART0 TBE 中断用于队列发送。
  */
 void Usart0::init()
 {
@@ -142,7 +145,7 @@ void Usart0::init()
  * @param[in]  ch 待发送字符。
  * @param[in]  f  标准流指针。
  * @param[out] 无。
- * @retval int 返回写入缓冲的字符值。
+ * @retval int 返回待发送字符值。
  * @note      该 C 包装函数内部转调 `Usart0::putChar()`。
  */
 extern "C" int fputc(int ch, FILE *f)       { return Usart0::putChar(ch, f); }