feat(canfd): 切换 CANFD 接收为中断驱动和环形缓冲机制

- 将 CANFD 接收机制由轮询改为 FIFO0 的中断事件驱动处理
- 实现循环取空硬件 FIFO0，提高接收效率和响应速度
- 引入环形缓冲区缓存接收帧，支持多路通道多帧队列管理
- 置位解析任务标志位，实现接收数据的异步解析
- 增加接收中断统计，包括 FIFO 满和溢出计数
- 重构临界区代码，使用自定义函数保护中断状态
- 修改接收过滤器配置，支持按掩码匹配标准帧进入 FIFO0
- 使能 CAN FIFO0 多种中断标志，包括非空、满和溢出中断

GD32E508_DCU_APP/main.cpp

@@ -1,4 +1,4 @@
-/**
+/**
  * @file main.cpp
  * @brief 应用主入口与顶层流程实现。
  */
@@ -14,12 +14,17 @@
  * @param[in]  无。
  * @param[out] 无。
  * @retval    无返回值。
- * @note      该函数仅负责串口输出启动提示，不修改系统控制状态。
+ * @note      当前恢复 UART 输出以便观察启动与周期诊断信息。
  */
 void App::printBanner() const
 {
-    printf("\r\n%s\r\n", APP_BANNER_TEXT);
-    printf("SystemCoreClock=%u Hz\r\n", SystemCoreClock);
+    printf("\r\n");
+    printf("========================================\r\n");
+    printf("  GD32E508 DCU APP started OK\r\n");
+    printf("  System clock: 180 MHz\r\n");
+    printf("  Build: " __DATE__ " " __TIME__ "\r\n");
+    printf("========================================\r\n");
+    printf("[APP] APP running, uptime_sec=0\r\n");
 }
 
 /**
@@ -27,7 +32,7 @@ void App::printBanner() const
  * @param[in]  无。
  * @param[out] 无。
  * @retval int 固定返回 0；在嵌入式常驻循环场景下通常不会真正返回。
- * @note      完成系统初始化、任务运行时初始化和启动横幅输出后，持续执行任务分发循环。
+ * @note      当前恢复正常初始化与任务执行路径；空闲等待前短暂关中断，避免任务刚置位后误入睡眠。
  */
 int App::run()
 {
@@ -37,9 +42,13 @@ int App::run()
 
     while(1) {
         TaskRunner::runPending();
+        const uint32_t primask = __get_PRIMASK();
+        __disable_irq();
         if(TaskManager::state().task_flags == 0U) {
+            __DSB();
             __WFI();
         }
+        __set_PRIMASK(primask);
     }
 
     return 0;