feat(canfd): 切换 CANFD 接收为中断驱动和环形缓冲机制

- 将 CANFD 接收机制由轮询改为 FIFO0 的中断事件驱动处理
- 实现循环取空硬件 FIFO0，提高接收效率和响应速度
- 引入环形缓冲区缓存接收帧，支持多路通道多帧队列管理
- 置位解析任务标志位，实现接收数据的异步解析
- 增加接收中断统计，包括 FIFO 满和溢出计数
- 重构临界区代码，使用自定义函数保护中断状态
- 修改接收过滤器配置，支持按掩码匹配标准帧进入 FIFO0
- 使能 CAN FIFO0 多种中断标志，包括非空、满和溢出中断

GD32E508_DCU_APP/sys/config.h

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 /** @brief ADC 空输入保护时默认 VDDA，单位 V。 */
 #define CONFIG_ADC_DEFAULT_VDDA 3.3f
 
+/** @brief ADC 中值滤波窗口长度（最终样本数为该值 + 1）。 */
+#define CONFIG_ADC_FILTER_SIZE 6U
+
 /** @brief CAN 外设实例。 */
 #define CONFIG_CAN_INSTANCE CAN0
 /** @brief CAN 外设时钟使能枚举。 */
 #define CONFIG_CAN_RCU RCU_CAN0
 /** @brief CAN 状态报文标准帧 ID。 */
 #define CONFIG_CAN_STATUS_ID 0x321U
+/** @brief ESP32 请求 DCU_APP 进入 Bootloader OTA 窗口的扩展帧 ID（备用 CAN 入口）。 */
+#define CONFIG_CAN_OTA_BOOT_REQ_ID 0x00000320U
+/** @brief 进入 Bootloader OTA 请求魔术字节 0。 */
+#define CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC0 0x4FU
+/** @brief 进入 Bootloader OTA 请求魔术字节 1。 */
+#define CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC1 0x54U
+/** @brief 进入 Bootloader OTA 请求魔术字节 2。 */
+#define CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC2 0x41U
+/** @brief 进入 Bootloader OTA 请求魔术字节 3。 */
+#define CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC3 0x21U
+/** @brief ESP32 在 APP 运行期通过 SPI 发送的进入 Bootloader OTA 命令。 */
+#define CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_CMD 0xB0U
+/** @brief SPI 进入 Bootloader OTA 命令确认状态：成功。 */
+#define CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_OK 0xA5U
+/** @brief SPI 进入 Bootloader OTA 命令确认状态：失败。 */
+#define CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_ERROR 0xE2U
+/** @brief CAN 接收过滤器目标标准帧 ID。 */
+#define CONFIG_CAN_RX_FILTER_ID CONFIG_CAN_STATUS_ID
+/** @brief CAN 接收过滤器标准帧掩码；`0x7FFU` 表示精确匹配 11-bit ID。 */
+#define CONFIG_CAN_RX_FILTER_MASK 0x7FFU
+/** @brief 单次 CAN 接收解析任务最多消费的软件队列帧数，避免主循环长期被接收流量占用。 */
+#define CONFIG_CAN_RX_PARSE_BUDGET 48U
 /** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 0。 */
 #define CONFIG_CAN_STATUS_TAG0 0x43U
 /** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 1。 */
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 #define CONFIG_TASK_PERIOD_VREF_SAMPLE_TICKS 5U
 /** @brief 调度基准节拍：ADC 温度采样/处理周期，单位 100us tick。 */
 #define CONFIG_TASK_PERIOD_TEMP_SAMPLE_TICKS 10U
-/** @brief 调度基准节拍：CAN 接收轮询/解析周期，单位 100us tick。 */
+/** @brief 调度基准节拍：10ms 计数周期，单位 100us tick。 */
 #define CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_RX_TICKS 100U
 /** @brief 调度基准节拍：CAN 发送/状态灯周期，单位 100us tick。 */
 #define CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS 1000U
 /** @brief 调度基准节拍：心跳/诊断打印周期，单位 100us tick。 */
 #define CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS 10000U
 
-    /** @brief UART 诊断打印级别：0=仅温度/电压，1=温度/电压+CAN 统计。 */
+/** @brief 周期温度/电压 UART 打印开关：0=关闭，1=开启。 */
+#define CONFIG_UART_TEMP_PERIODIC_PRINT 1
+/** @brief UART 诊断打印级别：0=仅温度/电压，1=温度/电压+CAN 统计。 */
 #define CONFIG_UART_DIAG_LEVEL 1
 
+
+/** @brief FWDGT 独立看门狗预分频值。 */
+#define CONFIG_FWDGT_PSC       FWDGT_PSC_DIV64
+/** @brief FWDGT 独立看门狗重载值。
+ *  超时 = (64 / 40000) * (RLD + 1) = 1.6ms * (RLD+1)
+ *  RLD=1874 → 1.6ms * 1875 ≈ 3.0s
+ */
+#define CONFIG_FWDGT_RLD       1874U
+/** @brief FWDGT 超时近似值（毫秒），仅供文档参考。 */
+#define CONFIG_FWDGT_TIMEOUT_MS 3000U
 #endif /* SYS_CONFIG_H */