feat(canfd): 切换 CANFD 接收为中断驱动和环形缓冲机制

- 将 CANFD 接收机制由轮询改为 FIFO0 的中断事件驱动处理 - 实现循环取空硬件 FIFO0，提高接收效率和响应速度 - 引入环形缓冲区缓存接收帧，支持多路通道多帧队列管理 - 置位解析任务标志位，实现接收数据的异步解析 - 增加接收中断统计，包括 FIFO 满和溢出计数 - 重构临界区代码，使用自定义函数保护中断状态 - 修改接收过滤器配置，支持按掩码匹配标准帧进入 FIFO0 - 使能 CAN FIFO0 多种中断标志，包括非空、满和溢出中断
2026-05-30 00:24:31 +08:00
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+/**
+ * @file ota_boot_request.cpp
+ * @brief DCU_APP 进入 Bootloader OTA 窗口控制实现。
+ */
+
+#include "sys/ota_boot_request.h"
+
+#include "gd32e50x.h"
+#include "sys/config.h"
+#include "sys/systick.h"
+
+namespace {
+/** Bootloader OTA 配置页地址，与 BOOT 工程 sys/config.h 保持一致。 */
+constexpr uint32_t kOtaConfigPageAddr = 0x0807E000U;
+constexpr uint32_t kAppLatestAvalAddr = kOtaConfigPageAddr + 0x00U;
+constexpr uint32_t kAppLatestEnAddr = kOtaConfigPageAddr + 0x08U;
+constexpr uint32_t kAppLatestCheckAddr = kOtaConfigPageAddr + 0x10U;
+constexpr uint32_t kOtaAval = 0x00000000U;
+constexpr uint32_t kOtaNotAval = 0xFFFFFFFFU;
+constexpr uint32_t kFmcPageSize = 0x00000800U;
+constexpr uint32_t kRebootDelayTicks = 2U;
+
+static bool writeWord(uint32_t addr, uint32_t value)
+{
+    fmc_unlock();
+    fmc_flag_clear(FMC_FLAG_END | FMC_FLAG_WPERR | FMC_FLAG_PGAERR | FMC_FLAG_PGERR);
+    fmc_state_enum status = fmc_word_program(addr, value);
+    fmc_lock();
+    return status == FMC_READY;
+}
+
+/**
+ * @brief 按 Bootloader OTA_SET 语义更新配置页中单个 word。
+ * @note Flash 只能 1->0；需要写回 0xFFFFFFFF 时必须擦整页再恢复其他字段。
+ */
+static bool otaConfigSet(uint32_t targetAddr, uint32_t value)
+{
+    if(targetAddr < kOtaConfigPageAddr || targetAddr >= (kOtaConfigPageAddr + kFmcPageSize)) {
+        return false;
+    }
+
+    const uint32_t current = *((volatile uint32_t *)targetAddr);
+    if(current == value) {
+        return true;
+    }
+
+    if(value != kOtaNotAval) {
+        return writeWord(targetAddr, value);
+    }
+
+    uint32_t words[6];
+    for(uint32_t i = 0U; i < 6U; ++i) {
+        words[i] = *((volatile uint32_t *)(kOtaConfigPageAddr + i * 4U));
+    }
+    words[(targetAddr - kOtaConfigPageAddr) / 4U] = value;
+
+    fmc_unlock();
+    fmc_flag_clear(FMC_FLAG_END | FMC_FLAG_WPERR | FMC_FLAG_PGAERR | FMC_FLAG_PGERR);
+    fmc_state_enum status = fmc_page_erase(kOtaConfigPageAddr);
+    if(status != FMC_READY) {
+        fmc_lock();
+        return false;
+    }
+
+    bool ok = true;
+    for(uint32_t i = 0U; i < 6U; ++i) {
+        if(words[i] == kOtaNotAval) {
+            continue;
+        }
+        status = fmc_word_program(kOtaConfigPageAddr + i * 4U, words[i]);
+        if(status != FMC_READY) {
+            ok = false;
+            break;
+        }
+    }
+    fmc_lock();
+    return ok;
+}
+
+static bool requestMagicValid(const uint8_t *data, uint8_t length)
+{
+    return data != nullptr && length >= 4U &&
+           data[0] == CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC0 &&
+           data[1] == CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC1 &&
+           data[2] == CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC2 &&
+           data[3] == CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC3;
+}
+} // namespace
+
+/** @brief 已写入 OTA 标志并等待软复位的挂起标志。 */
+volatile bool OtaBootRequest::s_rebootPending = false;
+/** @brief 复位前的调度延迟计数，给 SPI/CAN 应答留出发送时间。 */
+uint32_t OtaBootRequest::s_rebootCountdown = 0U;
+
+/**
+ * @brief 初始化进入 Bootloader 请求模块的运行态。
+ */
+void OtaBootRequest::init()
+{
+    s_rebootPending = false;
+    s_rebootCountdown = 0U;
+}
+
+/**
+ * @brief 写入 Bootloader OTA 等待标志，并安排稍后软复位。
+ * @return true 表示标志写入成功；false 表示 Flash 配置页写入失败。
+ */
+bool OtaBootRequest::requestEnterBoot()
+{
+    bool ok = true;
+    ok = otaConfigSet(kAppLatestCheckAddr, kOtaAval) && ok;
+    ok = otaConfigSet(kAppLatestAvalAddr, kOtaAval) && ok;
+    if(ok) {
+        ok = otaConfigSet(kAppLatestEnAddr, kOtaNotAval);
+    }
+
+    if(ok) {
+        s_rebootCountdown = kRebootDelayTicks;
+        s_rebootPending = true;
+    }
+    return ok;
+}
+
+/**
+ * @brief 处理备用 CAN 入口的进入 Bootloader 请求。
+ * @note 当前主路径是 SPI 命令；CAN 入口只负责识别魔术字并触发同一套标志写入逻辑。
+ */
+bool OtaBootRequest::handleCanFrame(uint8_t channel, uint32_t id, const uint8_t *data, uint8_t length)
+{
+    if(id != CONFIG_CAN_OTA_BOOT_REQ_ID) {
+        return false;
+    }
+
+    if(!requestMagicValid(data, length)) {
+        return true;
+    }
+
+    (void)channel;
+    const bool ok = requestEnterBoot();
+    (void)ok;
+    return true;
+}
+
+/**
+ * @brief 在主循环任务中执行延迟软复位。
+ * @note 不在 SPI/CAN 中断里直接复位，避免应答还没发出就重启。
+ */
+void OtaBootRequest::process()
+{
+    if(!s_rebootPending) {
+        return;
+    }
+
+    if(s_rebootCountdown > 0U) {
+        --s_rebootCountdown;
+        return;
+    }
+
+    __disable_irq();
+    NVIC_SystemReset();
+    while(1) {
+    }
+}