feat(canfd): 切换 CANFD 接收为中断驱动和环形缓冲机制

- 将 CANFD 接收机制由轮询改为 FIFO0 的中断事件驱动处理
- 实现循环取空硬件 FIFO0，提高接收效率和响应速度
- 引入环形缓冲区缓存接收帧，支持多路通道多帧队列管理
- 置位解析任务标志位，实现接收数据的异步解析
- 增加接收中断统计，包括 FIFO 满和溢出计数
- 重构临界区代码，使用自定义函数保护中断状态
- 修改接收过滤器配置，支持按掩码匹配标准帧进入 FIFO0
- 使能 CAN FIFO0 多种中断标志，包括非空、满和溢出中断

GD32E508_DCU_APP/sys/task_manager.cpp

@@ -1,4 +1,4 @@
-/**
+/**
  * @file task_manager.cpp
  * @brief 任务调度管理器实现。
  */
@@ -7,8 +7,36 @@
 #include "sys/task_manager.h"
 #include "sys/config.h"
 
+namespace {
+/**
+ * @brief Enter a critical section and preserve the previous interrupt mask.
+ * @param[in]  无。
+ * @param[out] 无。
+ * @retval uint32_t Previous PRIMASK value.
+ */
+static uint32_t enterCriticalSection()
+{
+    const uint32_t primask = __get_PRIMASK();
+    __disable_irq();
+    return primask;
+}
+
+/**
+ * @brief Exit a critical section by restoring the saved interrupt mask.
+ * @param[in]  primask Previous PRIMASK value returned by `enterCriticalSection()`.
+ * @param[out] 无。
+ * @retval    无返回值。
+ */
+static void exitCriticalSection(uint32_t primask)
+{
+    __set_PRIMASK(primask);
+}
+} // namespace
+
 task_scheduler_t g_scheduler = {0};
 
+volatile uint32_t g_app_uptime_sec = 0U;
+
 /**
  * @brief 初始化任务调度器内部状态。
  * @param[in]  无。
@@ -40,7 +68,9 @@ void TaskManager::init()
  */
 void TaskManager::set(uint32_t taskMask)
 {
+    const uint32_t primask = enterCriticalSection();
     g_scheduler.task_flags |= taskMask;
+    exitCriticalSection(primask);
 }
 
 /**
@@ -53,10 +83,10 @@ void TaskManager::set(uint32_t taskMask)
 uint32_t TaskManager::takePending()
 {
     uint32_t pending;
-    __disable_irq();
+    const uint32_t primask = enterCriticalSection();
     pending = g_scheduler.task_flags;
     g_scheduler.task_flags &= ~pending;
-    __enable_irq();
+    exitCriticalSection(primask);
     return pending;
 }
 
@@ -65,7 +95,7 @@ uint32_t TaskManager::takePending()
  * @param[in]  无。
  * @param[out] 无。
  * @retval    无返回值。
- * @note      按预设周期置位 ADC、CAN 接收、状态灯、心跳与诊断打印等任务。
+ * @note      按预设周期推进节拍并置位 ADC、状态灯、心跳与诊断打印等任务；CAN 接收改由 RX 中断事件驱动。
  */
 void TaskManager::tick100us()
 {
@@ -85,7 +115,6 @@ void TaskManager::tick100us()
     if(++g_scheduler.div_can_rx >= CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_RX_TICKS) {
         g_scheduler.div_can_rx = 0U;
         g_scheduler.tick_10ms++;
-        set((1UL << TASK_CAN_RX_POLL) | (1UL << TASK_CAN_RX_PARSE));
     }
 
     if(++g_scheduler.div_can_tx >= CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS) {
@@ -97,7 +126,12 @@ void TaskManager::tick100us()
     if(++g_scheduler.div_heartbeat >= CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS) {
         g_scheduler.div_heartbeat = 0U;
         g_scheduler.tick_1s++;
+        g_app_uptime_sec++;
+#if (CONFIG_UART_TEMP_PERIODIC_PRINT != 0)
         set((1UL << TASK_HEARTBEAT) | (1UL << TASK_DIAGNOSTIC_PRINT));
+#else
+        set(1UL << TASK_HEARTBEAT);
+#endif
     }
 }
 
@@ -111,4 +145,4 @@ void TaskManager::tick100us()
 task_scheduler_t &TaskManager::state()
 {
     return g_scheduler;
-}
+}