feat(canfd): 切换 CANFD 接收为中断驱动和环形缓冲机制

- 将 CANFD 接收机制由轮询改为 FIFO0 的中断事件驱动处理
- 实现循环取空硬件 FIFO0，提高接收效率和响应速度
- 引入环形缓冲区缓存接收帧，支持多路通道多帧队列管理
- 置位解析任务标志位，实现接收数据的异步解析
- 增加接收中断统计，包括 FIFO 满和溢出计数
- 重构临界区代码，使用自定义函数保护中断状态
- 修改接收过滤器配置，支持按掩码匹配标准帧进入 FIFO0
- 使能 CAN FIFO0 多种中断标志，包括非空、满和溢出中断

README.md

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 **当前任务节拍划分：**
 - 500us：采样 VREF 原始值
 - 1ms：采样温度原始值 + 计算工程值
-- 10ms：CAN 接收轮询 + 接收解析
+- CAN RX 中断：置位接收解析任务，主循环按预算尽快消费
+- 10ms：保留系统 10ms 节拍计数
 - 100ms：CAN 发送准备 + CAN 发送 + 状态灯任务
 - 1s：心跳任务 + 诊断打印任务
 
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 ### `device/CANFD.cpp`
 **作用：**
 - 初始化 CANFD 工作模式
-- 轮询接收 FIFO
-- 缓存接收帧
+- RX0 中断批量搬空硬件 FIFO0
+- 按通道缓存接收帧
 - 构建状态发送帧
 - 发送准备好的 FD 帧
 - 维护 CANFD 诊断统计信息
 
 **内部拆分特点：**
 - RX 和 TX 已拆成两段式
-- 接收侧：`poll -> cache -> consume`
+- 接收侧：`rx interrupt -> queue -> consume`
 - 发送侧：`prepare -> send`
 
 **当前内部缓存：**
-- `g_rx_frame`：单帧接收缓存
-- `g_tx_buffer`：待发送帧缓存
+- `s_rxQueues`：三路接收环形缓冲
+- `s_txQueues`：三路待发送环形缓冲
 - `g_can_diag`：收发与错误统计
 
 这是当前最重要的通信模块之一。
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 - `main` 已瘦身
 - 任务管理与任务执行已分离
 - CANFD 收发流程已拆成两段式
+- CANFD 接收已切换为中断事件驱动和环形缓冲
 - ADC / 温度 / 定时器 / 串口 已模块化
 
 ### 当前仍可继续演进的方向
 - 将 `task_runner.cpp` 再拆成 `task_adc.cpp / task_can.cpp / task_diag.cpp`
-- 将 CANFD 单帧缓存升级为轻量环形缓冲
 - 将协议帧定义抽到单独文件中
 - 完善状态灯任务与心跳任务