feat(comm): 添加EtherCAT CAN桥接和PDO功能模块

添加了ethercat_can_bridge.h/cpp和ethercat_pdo.h/cpp四个文件，
扩展通信模块功能，支持CAN桥接和PDO相关操作。

fix(comm): 修复LAN9252 EXMC总线时序配置问题

将BUSLAT从1调整为4，确保满足数据手册要求的最小13ns间隔，
解决因时序余量不足导致的温漂偶发读错问题。

feat(comm): 配置ESC过程数据看门狗时间为1秒

修改ESC_REG_WD_TIME_PD寄存器值从默认100ms到1s，
防止主站调试周期触发SM2看门狗导致状态被拖回SAFEOP。

GD32E508_DCU_APP/comm/esc_lan9252.cpp

@@ -58,6 +58,13 @@ constexpr uint32_t IRQ_CFG_IRQ_POL  = 1UL << 4;   /**< 1=高有效,0=低有效(
 constexpr uint32_t IRQ_CFG_IRQ_TYPE = 1UL << 0;   /**< 1=推挽,0=开漏(开漏强制低有效)。 */
 constexpr uint32_t INT_EN_ECAT_INT  = 1UL << 0;   /**< 允许 EtherCAT 事件驱动 IRQ 引脚。 */
 
+/* ESC 过程数据看门狗(DS 12.14.41-43)。SII 不携带看门狗字段,芯片复位默认
+ * divider=0x09C2(100µs)/WD Time PD=0x03E8(1000) 即 100ms——低于实测可用的
+ * 100ms 手动调试周期,SM2 每 100ms 被判定超时,SSC 以 0x001B 拖回 SAFEOP。 */
+constexpr uint16_t ESC_REG_WD_DIVIDER   = 0x0400U; /**< 看门狗分频(100µs 基准,复位默认 0x09C2)。 */
+constexpr uint16_t ESC_REG_WD_TIME_PD   = 0x0420U; /**< 过程数据看门狗步数(复位默认 0x03E8=100ms)。 */
+constexpr uint16_t ESC_WD_TIME_PD_STEPS = 10000U;  /**< 10000 × 100µs = 1s。 */
+
 /* LAN9252 直接映射的 ESC 访问端口(DS 表 12-13;经 HBI 索引直接读写) */
 constexpr uint16_t ECAT_PRAM_RD_DATA     = 0x0000U; /**< PRAM 读 FIFO(0x00-0x1C 别名,功能相同,突发用) */
 constexpr uint16_t ECAT_PRAM_WR_DATA     = 0x0020U; /**< PRAM 写 FIFO(0x20-0x3C 别名) */
@@ -257,6 +264,7 @@ bool EscLan9252::init()
         printf("[ECAT][ESC] PDI operational, EtherCAT core ready (DL_STATUS=0x%04X, waited %ums)\r\n",
                (unsigned)dlStatus, (unsigned)waited);
         enableEcatIrqOutput();
+        configPdWatchdog();
     } else {
         printf("[ECAT][ESC] init: FAIL, PDI not operational after %ums "
                "(DL_STATUS=0x%04X EEP_CSR=0x%04X)\r\n",
@@ -279,6 +287,24 @@ bool EscLan9252::init()
  *        下降沿触发,故此处选推挽(IRQ_TYPE=1) + 低有效(IRQ_POL=0)。
  *        注意 AL Event Mask(0x204) 由 SSC 在状态迁移时自行维护,不在此处设置。
  */
+void EscLan9252::configPdWatchdog()
+{
+    /* 1.5.45:过程数据看门狗 100ms(复位默认)→1s。
+     * 主站侧手动单步/100ms 调试周期会触发 SM2 看门狗:SSC 在 CheckIfEcatError()
+     * 读 0x0440 发现已过期,调 AL_ControlInd(STATE_SAFEOP, 0x001B) 把 OP 拖回 SAFEOP,
+     * 表现为"100ms 周期全 WKC 错、10/50ms 正常"。分频保持默认 100µs,只延长步数;
+     * 正常周期(≤50ms)远小于 1s,行为不变。 */
+    csrWrite(ESC_REG_WD_TIME_PD, ESC_WD_TIME_PD_STEPS, 2U);
+    const uint32_t rd = csrRead(ESC_REG_WD_TIME_PD, 2U);
+    if ((rd & 0xFFFFU) == ESC_WD_TIME_PD_STEPS) {
+        printf("[ECAT][ESC] PD watchdog = 1s (0x0420=%u x 100us, default was 100ms)\r\n",
+               (unsigned)ESC_WD_TIME_PD_STEPS);
+    } else {
+        printf("[ECAT][ESC] WARN: PD watchdog writeback 0x%04lX != %u, 100ms 调试周期会被 0x001B 拖回 SAFEOP\r\n",
+               (unsigned long)(rd & 0xFFFFU), (unsigned)ESC_WD_TIME_PD_STEPS);
+    }
+}
+
 void EscLan9252::enableEcatIrqOutput()
 {
     /* 先清掉可能悬留的状态位(R/WC:写 1 清零),避免使能瞬间就有一个陈旧电平。 */