feat(comm): 添加EtherCAT CAN桥接和PDO功能模块

添加了ethercat_can_bridge.h/cpp和ethercat_pdo.h/cpp四个文件，
扩展通信模块功能，支持CAN桥接和PDO相关操作。

fix(comm): 修复LAN9252 EXMC总线时序配置问题

将BUSLAT从1调整为4，确保满足数据手册要求的最小13ns间隔，
解决因时序余量不足导致的温漂偶发读错问题。

feat(comm): 配置ESC过程数据看门狗时间为1秒

修改ESC_REG_WD_TIME_PD寄存器值从默认100ms到1s，
防止主站调试周期触发SM2看门狗导致状态被拖回SAFEOP。

GD32E508_DCU_APP/comm/esc_lan9252.h

@@ -93,6 +93,12 @@ private:
      *         bEcatFirstOutputsReceived 恒 FALSE 使 SAFEOP->OP 被无限挂起。 */
     static void enableEcatIrqOutput();
 
+    /** @brief 过程数据看门狗 100ms(复位默认)→1s(1.5.45)。
+     *  @note  由 init() 在 PDI/核心就绪后调用。写 ESC_REG_WD_TIME_PD(0x0420)=10000
+     *         (100µs 分频保持默认)。不写则主站 100ms 手动调试周期触发 SM2 看门狗,
+     *         SSC 以 0x001B 拖回 SAFEOP。 */
+    static void configPdWatchdog();
+
     static bool s_busReady;  /**< init 完整成功(EXMC+IDX 探针+BYTE_TEST)后置位。 */
     static bool s_coreReady; /**< EEPROM 加载完成、EtherCAT 核心使能后置位(1.5.39)。 */
     static bool s_resetDone; /**< hardwareReset 已执行门控(防二次复位清掉 SSC 配置)。 */