feat(comm): 添加EtherCAT CAN桥接和PDO功能模块

添加了ethercat_can_bridge.h/cpp和ethercat_pdo.h/cpp四个文件，
扩展通信模块功能，支持CAN桥接和PDO相关操作。

fix(comm): 修复LAN9252 EXMC总线时序配置问题

将BUSLAT从1调整为4，确保满足数据手册要求的最小13ns间隔，
解决因时序余量不足导致的温漂偶发读错问题。

feat(comm): 配置ESC过程数据看门狗时间为1秒

修改ESC_REG_WD_TIME_PD寄存器值从默认100ms到1s，
防止主站调试周期触发SM2看门狗导致状态被拖回SAFEOP。

GD32E508_DCU_APP/comm/ethercat_pdo.cpp

@@ -0,0 +1,71 @@
+/**
+ * @file ethercat_pdo.cpp
+ * @brief EtherCAT 过程数据（PDO）收发模块实现（1.5.55）。
+ */
+#include "comm/ethercat_pdo.h"
+#include "comm/ethercat_can_bridge.h"
+
+#include <cstring>
+
+uint8_t EthercatPdo::s_out[EthercatPdo::kPdoOutBytes] = {0};
+uint8_t EthercatPdo::s_in[EthercatPdo::kPdoInBytes]   = {0};
+
+volatile uint32_t EthercatPdo::s_outputCycles = 0U;
+volatile uint32_t EthercatPdo::s_inputCycles  = 0U;
+
+void EthercatPdo::readOutputs(const uint8_t *esc)
+{
+    if (esc == nullptr) {
+        return;
+    }
+    memcpy(s_out, esc, kPdoOutBytes);
+    ++s_outputCycles;
+}
+
+void EthercatPdo::process()
+{
+    /* PDO ↔ CAN 转发：输出 PDO 的 seq 字节变化沿触发一次 CAN 发送，
+     * 输入 PDO 回填桥状态 + 电机状态窗口（布局见 ethercat_can_bridge.h）。
+     *
+     * 顺序必须是先 processOutput 后 buildInput：buildInput 会把本周期刚执行的
+     * seq 回显成 ack，主站因此能在下一周期立刻确认送达；反过来则 ack 恒滞后一拍。
+     * processOutput 还负责取走主站请求的状态窗口下标，也必须在 buildInput 之前。 */
+    EthercatCanBridge::processOutput(s_out);
+    EthercatCanBridge::buildInput(s_in);
+}
+
+void EthercatPdo::writeInputs(uint8_t *esc)
+{
+    if (esc == nullptr) {
+        return;
+    }
+    memcpy(esc, s_in, kPdoInBytes);
+    ++s_inputCycles;
+}
+
+void EthercatPdo::snapshotOutput(uint8_t *dst)
+{
+    if (dst == nullptr) {
+        return;
+    }
+    memcpy(dst, s_out, kPdoOutBytes);
+}
+
+extern "C" {
+
+void EcatPdo_ReadOutputs(const uint8_t *esc)
+{
+    EthercatPdo::readOutputs(esc);
+}
+
+void EcatPdo_Process(void)
+{
+    EthercatPdo::process();
+}
+
+void EcatPdo_WriteInputs(uint8_t *esc)
+{
+    EthercatPdo::writeInputs(esc);
+}
+
+}  /* extern "C" */