feat(canfd): 添加CANFD硬件自检功能并优化初始化时序

- 新增s_channelHwOk数组跟踪各通道硬件初始化状态
- 修改CANFD初始化流程，在GPIO上电后延时200ms再进入Normal模式
- 实现selfTestL0()轻量自检函数，检查硬件初始化、退出init模式、收发器状态等
- 更新CANFD初始化逻辑，只有自检通过才标记为成功

refactor(spi): 调整SPI DMA和EXTI配置顺序避免通信失步

- 将armSpiDmasForNextCs()调用移至configureExti()之前
- 添加注释说明DMA预装和EXTI开启的时序要求
- 避免OTA跳转后ESP32立即发送HELLO导致的SPI从机失步问题

fix(app_spi): 修复HELLO_ACK响应中credit初始化问题

- 在HELLO_ACK构建前将g_localCredit设置为1
- 与requestEsp32Read()保持一致避免TX占用时credit=0的问题
- 防止主机因remoteCredit=0而拒绝发送PING帧

refactor(initial): 重构应用初始化流程添加模块状态跟踪

- 引入ModuleBit枚举和掩码机制跟踪各模块初始化状态
- 实现mark()和report()方法统一管理模块启动结果
- 按NVIC→SysTick→ESP32_EN→USART0→AppSpi→ADC→CANFD→OTA→TaskManager→Scheduler→EtherCAT→Watchdog顺序启动
- 将CANFD模块成功条件改为selfTestL0()通过才标记成功

GD32E508_DCU_APP/device/CANFD.cpp

@@ -163,6 +163,7 @@ CanFd::ChannelStats     CanFd::s_channelStats[3]{};
 CanFd::ChannelFeedback  CanFd::s_feedback[3]{};
 uint32_t                CanFd::s_feedbackSeq = 0U;
 CanFd::IdSnapshotTable  CanFd::s_idSnapshot[3]{};
+bool                    CanFd::s_channelHwOk[3]{};
 
 /**
  * @brief 查询指定通道是否已使能。
@@ -212,6 +213,8 @@ void CanFd::initGpio()
         gpio_init(ch.rxPort, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, ch.rxPin);
         gpio_init(ch.txPort, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, ch.txPin);
         gpio_init(ch.slpPort, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, ch.slpPin);
+        /* 上电先 STB=1（待机），延时后再进入 Normal */
+        gpio_bit_set(ch.slpPort, ch.slpPin);
     }
 }
 
@@ -326,9 +329,10 @@ void CanFd::initChannelHardware(uint8_t i)
 {
     const auto &ch = kChannels[i];
     if (!kChannelEnabled[i]) {
-        printf("[CAN] CH%u DISABLED, skip init\r\n", static_cast<unsigned>(i));
+        s_channelHwOk[i] = false;
         return;
     }
+    s_channelHwOk[i] = false;
     rcu_periph_clock_enable(ch.canRcu);
     gpio_bit_reset(ch.slpPort, ch.slpPin); /* STB=0 -> Normal */
     const uint8_t rxLevelBefore = (gpio_input_bit_get(ch.rxPort, ch.rxPin) != RESET) ? 1U : 0U;
@@ -412,6 +416,9 @@ void CanFd::initChannelHardware(uint8_t i)
     s_rxQueues[i].head = 0U;
     s_rxQueues[i].tail = 0U;
     s_rxQueues[i].count = 0U;
+
+    const bool exitOk = ((CAN_STAT(ch.canPeriph) & CAN_STAT_IWS) == 0U);
+    s_channelHwOk[i] = (nominalOk && fdOk && exitOk);
 }
 
 /** @brief 统一配置三路滤波器（HBC1F + per-channel filter）。 */
@@ -724,7 +731,7 @@ void CanFd::dumpRegisters()
  * @param[in]  无。
  * @param[out] 无。
  * @retval    无返回值。
- * @note      初始化后默认将三路 TCAN1057A 收发器置为 Normal，并使能 FIFO0 的非空/满/overfull 中断统计。
+ * @note      初始化收发器 GPIO 后延时进入 Normal，并启用 FIFO0 中断统计。
  */
 void CanFd::init()
 {
@@ -734,6 +741,7 @@ void CanFd::init()
     for (size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
         s_channelStats[i] = {};
         s_feedback[i] = {};
+        s_channelHwOk[i] = false;
     }
     s_feedbackSeq = 0U;
 
@@ -742,6 +750,10 @@ void CanFd::init()
     printClockInfo();
 #endif
 
+    /* 收发器待机保持后，延时再进入 Normal */
+    constexpr uint32_t kCanPowerOnDeferMs = 200U;
+    SysTickTimer::delayMs(kCanPowerOnDeferMs);
+
     for (uint8_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
         initChannelHardware(i);
     }
@@ -761,6 +773,56 @@ void CanFd::init()
 #endif
 }
 
+/**
+ * @brief L0 轻量自检：无总线发帧，仅校验使能通道硬件与收发器状态。
+ */
+bool CanFd::selfTestL0()
+{
+    constexpr uint32_t kTecRecLimit = 16U;
+    bool anyEnabled = false;
+    bool allOk = true;
+
+    for (uint8_t i = 0U; i < static_cast<uint8_t>(kChannelCount); ++i) {
+        if (!kChannelEnabled[i]) {
+            continue;
+        }
+        anyEnabled = true;
+        const auto &ch = kChannels[i];
+
+        if (!s_channelHwOk[i]) {
+            allOk = false;
+            continue;
+        }
+
+        /* 仍停在初始化模式 */
+        if ((CAN_STAT(ch.canPeriph) & CAN_STAT_IWS) != 0U) {
+            allOk = false;
+            continue;
+        }
+
+        /* STB=0 为 Normal；高电平视为仍待机 */
+        if (gpio_output_bit_get(ch.slpPort, ch.slpPin) != RESET) {
+            allOk = false;
+            continue;
+        }
+
+        const uint32_t errReg = CAN_ERR(ch.canPeriph);
+        if ((errReg & CAN_ERR_BOERR) != 0U) {
+            allOk = false;
+            continue;
+        }
+
+        const uint32_t tec = (errReg >> 16) & 0xFFU;
+        const uint32_t rec = (errReg >> 24) & 0xFFU;
+        if (tec > kTecRecLimit || rec > kTecRecLimit) {
+            allOk = false;
+            continue;
+        }
+    }
+
+    return anyEnabled && allOk;
+}
+
 /**
  * @brief 切换 CANFD 接收过滤模式。
  * @param[in]  mode 目标过滤模式。