feat(canfd): 添加CANFD硬件自检功能并优化初始化时序

- 新增s_channelHwOk数组跟踪各通道硬件初始化状态
- 修改CANFD初始化流程，在GPIO上电后延时200ms再进入Normal模式
- 实现selfTestL0()轻量自检函数，检查硬件初始化、退出init模式、收发器状态等
- 更新CANFD初始化逻辑，只有自检通过才标记为成功

refactor(spi): 调整SPI DMA和EXTI配置顺序避免通信失步

- 将armSpiDmasForNextCs()调用移至configureExti()之前
- 添加注释说明DMA预装和EXTI开启的时序要求
- 避免OTA跳转后ESP32立即发送HELLO导致的SPI从机失步问题

fix(app_spi): 修复HELLO_ACK响应中credit初始化问题

- 在HELLO_ACK构建前将g_localCredit设置为1
- 与requestEsp32Read()保持一致避免TX占用时credit=0的问题
- 防止主机因remoteCredit=0而拒绝发送PING帧

refactor(initial): 重构应用初始化流程添加模块状态跟踪

- 引入ModuleBit枚举和掩码机制跟踪各模块初始化状态
- 实现mark()和report()方法统一管理模块启动结果
- 按NVIC→SysTick→ESP32_EN→USART0→AppSpi→ADC→CANFD→OTA→TaskManager→Scheduler→EtherCAT→Watchdog顺序启动
- 将CANFD模块成功条件改为selfTestL0()通过才标记成功

GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_command.cpp

@@ -408,10 +408,11 @@ void AppSpiCommand::init()
     configureGpio();
     configureDma();
     configureSpi0();
-    configureExti();
-    /* 首笔 CS 到来前预装 DMA，避免 EXTI 晚于首 SCK。
-     * 必须在 configureSpi0/configureDma 之后调用。 */
+    /* 必须先预装 DMA，再开 CS EXTI。
+     * OTA 跳转后 ESP32 可能立刻打 HELLO：若 EXTI 已开而 DMA 未 arm，
+     * 首笔 CS 会让 SPI 从机失步，之后长期 MISO 噪声/全 FF。 */
     armSpiDmasForNextCs();
+    configureExti();
 }
 
 /** @brief 在 CS 空闲期预装下一笔全双工 DMA。
@@ -521,6 +522,9 @@ void AppSpiCommand::processCommand()
         g_v2Active = true;
         s_hasCachedResp = false;
 
+        /* 与 requestEsp32Read() 一致（L5 8bc01dd）：建帧前 credit=1，
+         * 避免 TX 占用时 g_localCredit=0 写入 HELLO_ACK，导致主机 remoteCredit=0 拒发 PING。 */
+        g_localCredit = 1U;
         size_t built_len = 0U;
         v2_build_hello_ack_frame(g_sessionId, V2_ROLE_APP, (uint8_t)g_localCredit,
                                  0, hdr.tx_seq, m_txBuf, &built_len);