feat(canfd): 添加CANFD硬件自检功能并优化初始化时序

- 新增s_channelHwOk数组跟踪各通道硬件初始化状态
- 修改CANFD初始化流程，在GPIO上电后延时200ms再进入Normal模式
- 实现selfTestL0()轻量自检函数，检查硬件初始化、退出init模式、收发器状态等
- 更新CANFD初始化逻辑，只有自检通过才标记为成功

refactor(spi): 调整SPI DMA和EXTI配置顺序避免通信失步

- 将armSpiDmasForNextCs()调用移至configureExti()之前
- 添加注释说明DMA预装和EXTI开启的时序要求
- 避免OTA跳转后ESP32立即发送HELLO导致的SPI从机失步问题

fix(app_spi): 修复HELLO_ACK响应中credit初始化问题

- 在HELLO_ACK构建前将g_localCredit设置为1
- 与requestEsp32Read()保持一致避免TX占用时credit=0的问题
- 防止主机因remoteCredit=0而拒绝发送PING帧

refactor(initial): 重构应用初始化流程添加模块状态跟踪

- 引入ModuleBit枚举和掩码机制跟踪各模块初始化状态
- 实现mark()和report()方法统一管理模块启动结果
- 按NVIC→SysTick→ESP32_EN→USART0→AppSpi→ADC→CANFD→OTA→TaskManager→Scheduler→EtherCAT→Watchdog顺序启动
- 将CANFD模块成功条件改为selfTestL0()通过才标记成功

GD32E508_DCU_APP/sys/initial.h

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 #ifndef SYS_INITIAL_H
 #define SYS_INITIAL_H
 
+#include <stdint.h>
+#include <stdbool.h>
+
 /**
- * @brief 应用初始化器。
- * @note 负责按固定顺序组织系统时基、串口、采样、通信、调度器等底层模块启动。
+ * @brief 应用初始化器：按固定顺序启动模块，成功位置 1，末尾汇总。
  */
 class AppInitializer {
 public:
+    /** 启动模块位（成功置 1） */
+    enum ModuleBit : uint32_t {
+        kNvic         = 1u << 0,
+        kSysTick      = 1u << 1,
+        kEsp32Hold    = 1u << 2,
+        kUsart0       = 1u << 3,
+        kAdc          = 1u << 4,
+        kCanFd        = 1u << 5,
+        kOtaBootReq   = 1u << 6,
+        kAppSpi       = 1u << 7,
+        kTaskManager  = 1u << 8,
+        kScheduler    = 1u << 9,
+        kEthercat     = 1u << 10,
+        kEthercatSync = 1u << 11,
+        kWatchdog     = 1u << 12,
+    };
+
     /**
-     * @brief 按固定顺序完成应用所有底层模块初始化。
-     * @param[in]  无。
-     * @param[out] 无。
-     * @retval    无返回值。
-     * @note      初始化顺序：SysTick → USART0 GPIO/外设 → 温度采样 → 等待 ADC DMA 就绪 → CANFD → 任务调度 → 调度定时器。
+     * @brief 按固定顺序完成模块初始化（过程只置位，结束统一报告成败/失败模块）。
      */
     static void init();
+
+private:
+    static uint32_t s_mask;
+
+    static void mark(ModuleBit b);
+    static void report();
 };
 
-#endif /* SYS_INITIAL_H */
+#endif /* SYS_INITIAL_H */