- 段2(32..543): count=实际电机数(0..9), 空节点不占位, 槽序按 node_id 升序 - 同号多通道取 seq 最新; magic@35=0xA5 区分密排与旧滑窗 - 差分填充: 节点集合+seq/online 未变时整段复用影子 - 删段4 fillRxWindow; 非STATUS仍走段1/3最近一帧 - 输入PDO总长仍600B, SII无需重刷; 主站需按count密排解码 - 动机: 接3电机却看到5状态帧(空槽占位); win_base滑窗对已识别电机无意义
1.6.14 CAN-FD 数据段 2Mbps→5Mbps：CONFIG_CAN_DATA_PRESCALER 9→3、BS1 3→4TQ (90MHz/(3×6TQ)，采样点 80%→83.3%)，仲裁段仍 1M。TDC filter/offset 维持 4 不做 等比缩放（TDCMOD=CALC_AND_OFFSET 下硬件已自动测回路延时；放到 12 会让本节点回采 错开约 6 个数据位，自发热帧被判错误帧）。配套电机 APP/BOOT data_prescaler=2。 1.6.15 段4 批量接收由"环形队列 + 变长紧排排空"改为 5×44B 定长覆盖窗口，输入 PDO 496→600(75×64bit)，段5 诊断区 484→584。动机两条：现场 4000 帧/s 超旧容量 3 帧/拍 恒丢 1 帧；更关键是排空赤字把队列长期压在饱和态，而 1.6.9~1.6.13 追的错标/拼接竞态 正是饱和态喂出来的（判满用的 tail 滞后→生产者写进消费者刚读过的槽）。定长消灭 tail/判满/pending，边界越界写在结构上不可能再犯。每槽带 u32 seqlock：buildInput 在 PDI_Isr(preempt=0) 抢占主循环写侧，无它则主站会拿到"新 ID + 旧数据"拼出的假帧。 out+in=984 ≤ 1024 硬上限，DPRAM 留 120B。语义变更：批量区从"不丢的事件流"变"最近 N 帧窗口"，去重与丢帧判据移交主站按 seq 归一。三端同步 size.h/bridge/dc_app/ gen_eeprom/DCU_ESI.xml，必须重烧固件 + 烧 EEPROM + 断电冷启动，只烧一边 SAFEOP 报 AL 0x001A/0x0011。 1.6.16 段1/段3 快照 drop 计数口径修复（纯判据，PDO 布局逐字节不动）：旧判据 s_rxValid 置位后永不清零 ⇒ 开机首帧后每帧都算丢弃，drop ≡ rx−1，是零灵敏度假仪表 且把网页状态栏刷成 ERR。新增 s_rxPublished，判据改 s_rxValid && !s_rxPublished。 1.6.17~19 [DIFF-STATS] 差分写取证仪表，零行为变更，只加 0x2000 sub13..23(11 个只读 UINT32) ⇒ 不动 PDO 长度/映射，无需重生成 SII。实测：每拍 27.4% 字节真变化(164B)、 run 峰值 12~13、段2 占变化量 ~53%、段4 ~25%。 1.6.19 推翻 1.6.18 的自我诊断：比对开销虚报不是 -Oz 把 memcpy 编成调用（手拼移位 反而 21.3µs→41µs），真根因是 alignas(4) 到 const uint8_t* 形参处丢失，优化器无法 证明 4 字节对齐。__builtin_assume_aligned + memcpy 后循环体缩成 ldr/ldr/cmp/bne、 bl 归零。教训：测量工具自身的开销会直接变成结论。 1.6.20 基线对照版（当前提交状态 CONFIG_ECAT_DIFF_STATS=0）：同工况(电机在线无指令) 实测 load 49.1% vs 仪表开的 51.6% ⇒ 仪表自身成本 2.4 个点，差分改造收益 = 0。 按实测变化量推算 A1(段粒度条件写) 只值约 1 点(段2/段4 每拍都变，必然整块重写)， 仅 A2(8B 块粒度 + run 上限退化为整写) 有空间 —— 推算值，未做 A/B 实测不作为结论。
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