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cbb d8b3c9767c feat(ota): 电机 OTA 支持 EtherCAT 模式（CoE 邮箱进料 + 通道独占锁） 
进料口从「只有 ESP32 SPI 一条」扩成两条，中继引擎不变：主站经 CoE 0x2511 数据窗
把电机固件明文灌进 GD32 的 48KB SRAM 暂存区，再由 comm/ecat_motor_ota 泵进原有
4KB 环缓；AES 握手、CAN 单发停等、重发、0AAC 运行确认全部沿用 MotorOtaRelay。
纯网线（ESP32 WiFi 关断、/motor/ota 打不通）场合因此也能刷电机。
偏移/幂等判据仍只有一份：feedData 拆出 feedAt，两个进料口共用。

同时把审计报告 VULN-12/13/14 落地（此前只存在于文档，一行未实现）：start() 第一条
语句在 PRIMASK 内原子置位 s_channel_lock_mask，EtherCAT 桥接 sendBatch/processOutput
与 SPI 0xC0/0xC7 对锁定通道回新码 0xE7=「被电机 OTA 独占」，不冒充「邮箱满」0xE4。
反向互斥一并补上：电机 OTA 活跃时 requestEnterBoot() 直接拒绝——SPI 0xB0、CoE 0x2502、
CAN 0x320 三条交接入口共用这一个判据，避免复位把刷写腰斩在 erase 之后。

完整性口径按链路分开，不互相冒充：块级 CRC32 + 整镜像 CRC32 都在从站核，且核过才
让电机进 BOOT——失败时电机仍跑旧 APP、擦除没开始，不存在「先擦再验」的变砖路径。
CRC 为 CRC-32/B（poly 0x04C11DB7，初值 0xFFFFFFFF，无反射无末尾异或），与 v2_crc32
同算法（用公开向量 123456789=0x0376E6E7 对过）。

块长取 1024 而不是 BOOT 用的 4096：SSC 的分段下载缓冲是全工程唯一的 malloc 用户，
而 APP 的 __HEAP_SIZE 只有 3KB，4096 会被从站当场回 abort 0x05040005 Out of memory
（BOOT 的堆是 16KB 才撑得住 4096——块长能抄，堆抄不了）。这是跨仓常量，须与
tools/ecat 的 MFO_CHUNK_OBJ 同步。

APP 1.7.4（RAM ZI 97156）。已实测：0x2510 参数写与一块 1016B 数据写均被从站接受
（staged=1016、phase bit4）；端到端电机刷写待复测（native 块长修复后未跑完整一轮）。
 2026-10-11 02:47:19 +08:00
cbb 28d8426052 feat(ethercat): 添加ESP32使能控制功能通过EtherCAT SDO 
添加0x2503对象字典项用于通过EtherCAT SDO控制ESP32 WiFi使能信号，
解决WiFi关断后无法重新开启的问题。同时添加sys/esp32_en.h/.cpp文件
提供GPIO控制接口。

SPI诊断命令(0xA2)扩展支持ESP32 EN引脚控制，用于诊断备援。
ESP32掉电重启后自动清理SPI链路状态，防止通信异常。
 2026-09-24 03:18:18 +08:00
cbb 5fd986299c feat(comm): 1.6.51 CAN 空通道自动静默 + PDO 诊断 + OTA 布局共用头 
变更点：
1. CAN-FD（device/CANFD.cpp、sys/config.h）
   - 发送统一 FD+BRS（DLC≤8 不再回退经典 CAN）；OTA 期仍按通道压制 BRS
   - 空通道自动识别：连续 5 个 1Hz 窗口无有效帧且有错误 → 静默上报；有帧即恢复
   - 三路 CAN 默认全开；RX parse budget 48→64
2. EtherCAT 桥 / PDO
   - 段1 增 txtxid/rx00ff；版本应答 0x00FF 粘滞发布，避免被 CONFIG 冲掉
   - STATUS 禁止写入 xrx 快照；processSeq 新鲜度救援
3. OTA / 配置
   - sys/config.h include 仓库内 shared/ota_layout.h（与 BOOT 共用，不再依赖仓外路径）
   - ota_boot_request 对齐配置页 word 布局
4. docs/audit_ecat_spi_wifi_ota_compatibility.md：ECAT/SPI/WiFi/OTA 兼容性审计
5. .gitignore：忽略 .trae/、docs/traework-import、评审过程稿
 2026-09-20 22:58:09 +08:00
cbb 7d9d9c70a1 feat(app): 1.6.39 —— 1.6.29 起未上板业务改动入库，启动链与已提交基线对齐 
主体为工作区累积的业务改动（CAN/PDO/桥/SSC/task_manager 等，详目见
config.h 版本注释链），新增 CoE 0x100A 真版本上报与 0x2502 APP→BOOT
总线交接。启动链（startup/SystemInit/initial/systick/hardfault）与
HEAD 逐字节一致；1.6.35~38 的跳转诊断实验（3M 化/BKP 面包屑/
haltWithWatchdog）未提交、已整体回退，补丁存 _revert_backup_20260916/。
真机实测（配对 BOOT 1.1.0.18）：刷写 warm jump 与 reset cold jump 均可。
 2026-09-16 00:48:34 +08:00
cbb 6136c2363f feat(ethercat): 添加LAN9252睡眠挂起机制防止HBI访问冲突 
添加了s_pmSuspended状态标志来管理LAN9252的电源管理模式，在芯片进入D1-D3
睡眠状态时阻止HBI访问以避免唤醒问题。同步修改了ethercat_sync中断处理程序，
在睡眠挂起期间跳过HBI相关操作确保芯片能够正常维持睡眠状态。

fix(spi): 提升SPI CS EXTI抢占优先级避免帧丢失

将SPI CS EXTI中断优先级从1提升至0，使其能够抢占PDI/SYNC1等关键中断，确
保SPI帧释放处理能够在微秒级完成，避免因延时导致的ESP32 CS间隔超时和帧
丢失问题。

feat(ssc): 实现OP输入新鲜度不变量监控机制

添加了输入映射序列号监控机制，当PDI路径中断时能够检测到输入数据冻结并
自动触发强制刷新，解决结构洞问题导致的输入数据停止更新现象。

chore(pdo): 更新PDO输入字节注释说明布局变更历史
 2026-09-13 18:59:57 +08:00
cbb 70daa4b0c6 feat(DCU_APP): 添加CPU负载监控和EtherCAT诊断功能 
- 在DCU_APP项目中添加cpu_load.h和cpu_load.cpp模块用于CPU负载率监测
- 修改csolution配置将构建目标从Debug切换为Release
- 在EtherCAT PDO协议栈中新增段5诊断区（632-639字节），包含负载率和序列号
- 在所有关键中断服务程序中添加CpuLoad::isrEnter()/isrExit()钩子用于准确统计中断占用
- 增强EtherCAT同步中断处理，改进AL事件掩码守护机制，修复OP状态下PDI中断门控问题
- 解决SSC源码中指针地址对齐警告和打包成员访问警告问题
- 在主循环中集成CPU负载率采样tick()调用，实现1秒滚动窗口统计

BREAKING CHANGE: 构建配置从Debug改为Release，EtherCAT协议栈增加新的诊断数据区
 2026-09-05 20:07:22 +08:00
cbb 2ebd4ff1d2 fix(ssc): 根治邮箱楔死(1.5.59): 几何常量化消灭建立路径, 守护字节序修复 
- ecat_def.h: 新增 MBX_SM0/1_START/SIZE 构建期常量(=SII 真值 0x1000/0x1200 各 256B,
  与 gen_eeprom.py/DCU_ESI.xml 三方一致, 改 SII 邮箱尺寸必须同步)
- mailbox.c: MBX_StartMailboxHandler 常量直达缓存, CSR 单次间接读降为交叉校验
  (失配打 [ECAT][MBX] WARN)。根因: INIT→PREOP 单次 CSR 读错值(0x1204/0x1208,
  BUSLAT 余量外的 EXMC 毛刺)被缓存成 u16EscAddrSendMbx → 响应写错址 → 断电才清;
  常量化后错值无进入缓存的路径, 运行期内存踩踏也会在每次 INIT→PREOP 被覆写
- esc_lan9252.cpp: csrRead 双读 CSR_DATA 一致校验+整事务重试(CSR_DATA 为锁存
  寄存器非 FIFO, 连读必一致; 不一致即本拍总线毛刺)。瞬态错读曾致 CheckSmSettings
  以 0x0016/0x001F 打断转换
- dc_app.c: 修复守护/心跳 SWAPWORD 字节序 bug——ESC 寄存器 PDI/CSR 读即主机序
  (与 GetSyncMan/mailbox 裸读一致), 交换使 sm0Len=0x0001<8 恒短路, 1.5.52~1.5.58
  地址失配守护从未生效过; 现降级为运行期内存踩踏兜底并真正可用; ReadAlDiag 同修,
  期间串口日志的 al/evt 均为字节交换错值, 历史日志需交换重读
- task_runner.cpp: 守护注释同步
- 新增 _syntax_check.bat + _syntaxcheck_stubs: 无 AC6 环境用 VS2022 cl /Zs 验 C 文件

真机验收: 140 次 op/start 全成功(40 轮 DC 4ms + 100 轮 DC/free-run 交替),
每轮进 OP、SDO 0x2000:3/4 全成功, 无 0x0016/0x001D/0x001B。
 2026-09-05 17:38:35 +08:00
cbb f9ef1b8da2 feat(comm): 添加EtherCAT CAN桥接和PDO功能模块 
添加了ethercat_can_bridge.h/cpp和ethercat_pdo.h/cpp四个文件，
扩展通信模块功能，支持CAN桥接和PDO相关操作。

fix(comm): 修复LAN9252 EXMC总线时序配置问题

将BUSLAT从1调整为4，确保满足数据手册要求的最小13ns间隔，
解决因时序余量不足导致的温漂偶发读错问题。

feat(comm): 配置ESC过程数据看门狗时间为1秒

修改ESC_REG_WD_TIME_PD寄存器值从默认100ms到1s，
防止主站调试周期触发SM2看门狗导致状态被拖回SAFEOP。
 2026-09-05 16:54:38 +08:00
cbb 44d407390b fix(esc_lan9252): 修复LAN9252 HBI访问模型和IRQ输出使能问题 
- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA
  间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题

- 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作

- 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能

- 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1，
  解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题

- 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行

- 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错
 2026-09-02 02:38:35 +08:00
cbb cfe7725b26 feat(ethercat): LAN9252 bring-up完成，EEPROM烧录改主站侧并增强DC/AL可观测性 
- 新增ESC硬件复位序列(1.5.25)：PB10驱动LAN9252 RST#，拉低30ms+释放后300ms轮询HBI就绪，
  满足tpurstd/trstia时序；此前RST#仅靠R44上拉自然释放
- 修正EXMC 16-bit地址左移(1.5.27)：HBI DATA偏移0x20000/0x30000→0x40000/0x60000；
  ADDSET 2→4 HCLK；片选更名NE1→NE0(LQFP100仅Region0)
- 按LAN9252手册/AN1907修正EEPROM镜像(1.5.28)：word1高字节0x00→0xCC(SYNC0/1 Map+Output，
  否则SYNC0留LATCH态DC过程数据死)、word2=5000(脉宽50µs)、尾部补真实0xFF；
  gen_eeprom.py按ETG.1000.6重写；DCU_ESI.xml PDI 0x05→0x8D、RxPdo/TxPdo互换改4×64bit对齐
- 删除GD32侧EEPROM烧录路径(1.5.29)：移除EscEeprom/esc_eeprom、eeprom_image.h及主循环
  烧录块，ESI镜像改由主站ecat_flash_eeprom.py经ESC 0x0500刷写(162字全校验通过)；
  HBI互斥补屏蔽EXTI2(SYNC1)，防Sync1_Isr两步事务打断主循环HBI访问致错址
- DC SYNC0通路可观测(1.5.30/31)：EthercatSync新增sync0/sync1/escirq三个volatile计数器，
  task_runner 5s按增量打印速率；SSC OD新增只读0x2000 SYNC Diag，主站SDO轮询网页显示
- AL通路诊断(1.5.32)：ECAT_Main/SetALStatus打印主站AL请求与写回状态+错误码，
  task_runner新增5s [ECAT][HB]心跳(仅同步ISR激活时)；dc_app.c导出EcatDbg_ReadAlDiag
- 删除死代码EthercatSlave::periodicIsr三缓冲PDO桥，PDO交换由SSC完成(4×64bit=32B)；
  EthercatSlave::init()恢复调用并以isBusReady()(BYTE_TEST)门控
- CANFD修复同通道突发只发3帧：transmitFrame新增allow_abort区分突发/软件队列路径，
  邮箱满落入软件TX队列(深度13)由TX完成中断drainTxQueueIsr回灌；BRS重新启用(0→1)
- motor_state新增CONFIG帧缓存(0x00000101, DLC 24)记录目标值回报，条目44B→76B、每页5→3
- SPI 0xA2诊断扩展action 20~24(ECAT_NRST拉低/拉高/浮空/回读)；新增ESP32 EN自检打印
- 版本号更新至1.5.32
 2026-09-01 03:07:48 +08:00
cbb a2d0b28b3d feat(project): 更新项目配置并增加ESC EEPROM功能 
- 添加新的SPI命令文件：app_spi_cmd_can_burst.cpp 和 app_spi_cmd_exmc_diag.cpp
- 移除旧的SPI命令文件：app_spi_cmd_ota_wait.cpp, app_spi_cmd_ping.cpp,
  app_spi_cmd_can_bridge.cpp, app_spi_cmd_can_feedback.cpp,
  app_spi_cmd_id_snapshot.cpp, app_spi_cmd_adc_feedback.cpp,
  app_spi_cmd_motor_state.cpp, app_spi_cmd_motor_version.cpp,
  app_spi_cmd_motor_ota.cpp
- 新增SSC EtherCAT从站协议栈相关文件组，包含头文件和源文件
- 添加ESC EEPROM操作相关的头文件和源文件
- 修正HBI寄存器EXMC偏移地址映射错误
- 实现8位、16位、32位ESC寄存器读写函数
- 改进EEPROM初始化逻辑，添加重试机制和诊断功能
 2026-08-09 03:27:21 +08:00
cbb 079c6442d4 feat(sys): 添加AES加密和电机OTA中继功能模块 
添加了AES128加密算法实现和电机OTA中继相关文件，包括：
- ./sys/aes128.h 和 ./sys/aes128.cpp - AES128加密算法头文件和实现
- ./sys/motor_ota_relay.h 和 ./sys/motor_ota_relay.cpp - 电机OTA中继功能
- 更新了项目配置文件包含这些新模块
 2026-07-26 20:39:59 +08:00
cbb 934836618a feat(spi): 添加ADC反馈命令处理 
新增SPI命令类型0xC4用于ADC调试反馈，实现在GD32上采集
温度/VDDA/VIN等模拟量数据的反馈功能，并支持主动推送和被动查询模式。

feat(spi): 扩展PING命令响应格式

修改PING命令响应格式，增加APP身份信息16字节载荷，包含版本号、
启动时间、功能开关位图等信息，用于主机获取从设备详细状态。

refactor(can_feedback): 优化CAN反馈推送逻辑

改进CAN反馈推送机制，跳过编译期关闭的通道，只遍历启用的通道，
确保推送效率并避免无效操作。

feat(comm): 添加EXMC总线初始化和诊断功能

添加了EXMC总线的初始化功能，包括GPIO配置、NOR/SRAM区域参数设置，
以及总线探活机制。实现了总线可见性检测，当检测到全0或全1的挂死状态时
会返回false并输出错误信息。同时添加了printf日志输出用于调试。

refactor(esc_lan9252): 重构ESC初始化返回值

将EscLan9252::init()方法的返回类型从void改为bool，
使其能够返回EXMC总线准备状态，便于上层进行状态检查。

docs(app_spi_cmd_ping): 添加代码注释文档

为SPI命令处理相关类和方法添加详细的Doxygen风格注释文档，
提高代码可读性和维护性。
 2026-07-20 02:36:56 +08:00
cbb 52d7f9be76 feat(device_exmc): 添加GD32E508 EXMC外设支持用于LAN9252通信 
添加EXMC 16-bit并行总线驱动实现，用于LAN9252 ESC通信。
在cproject.yml中添加device_exmc组和相关源文件，包括
gd32e50x_exmc.c/h文件，并更新头文件搜索路径。

由于GigaDevice DFP未将EXMC注册为CMSIS组件，需要本地编入
RTE/Device目录下的EXMC源文件以支持LAN9252并行总线功能。

fix(canfd): 优化CANFD驱动中的条件编译和DLC处理逻辑

将CANFD相关的配置项从硬编码改为使用sys/config.h中的配置。
添加对DLC=0情况的支持（表示无数据负载的远程帧），
修正了数据长度检查逻辑，确保DLC为0时不需要提供数据指针。

同时重构了调试代码的条件编译，使用CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE
等配置开关控制调试输出函数的编译。

refactor(ethercat): 统一配置项管理，移除硬编码常量

将EtherCAT相关配置项从硬编码改为统一的sys/config.h配置，
提升代码可维护性。

docs(spi): 更新SPI命令响应缓冲区大小说明

更新CAN桥接和ID快照命令的响应payload大小计算说明，
统一使用AppSpiCommand::kTxBufSize - V2_OVERHEAD作为上限。
 2026-07-16 23:00:52 +08:00
cbb 76da7a3dd6 Refactor and clean up codebase 
- Removed unused constants and type aliases in app_spi_command_defs.h and temp_sensor.h.
- Simplified ISpiCommandHandler destructor to default.
- Eliminated redundant methods and comments in temp_sensor and usart0 files.
- Consolidated writeU32Le function to app_spi_command_defs.h for reuse.
- Updated comments for clarity and accuracy in task_manager.h and task_runner.cpp.
- Removed hardfault.h as it contained no declarations.
- Cleaned up CANFD and watchdog implementations by removing dead code and unnecessary comments.
- Updated version numbers in config.h to reflect recent changes.
- Enhanced error handling and diagnostics in hardfault handling.
 2026-07-15 02:49:37 +08:00
cbb a52d94687b refactor(SPI): 实现全双工DMA传输以提升通信可靠性 
- 配置DMA0_CH1用于SPI0_RX接收，替代原有的RBNE中断逐字节处理
- 添加startSpiRxDma、stopSpiDmas、drainSpiRxHw等DMA控制函数
- 在CS空闲期预装下一笔DMA传输，避免EXTI CS下降沿相对于SCK偏晚导致收0字节
- 与BOOT工程SpiOta的DMA配置对齐，确保通信稳定性

refactor(SPI): 优化CS边沿处理逻辑和命令解析时机

- 移除原有的EXTI5_9_IRQHandler用于SPI Ready引脚处理
- 将命令处理从异步任务调度改为在CS释放中断中同步完成
- 重构onCsAssert和onCsRelease逻辑，简化DMA启停流程
- 删除TASK_SPI_CMD_PROCESS任务类型，减少不必要的任务调度

feat(CANFD): 修改transmitFrame返回类型为枚举值以提供详细错误信息

- 将CanFd::transmitFrame返回类型从bool改为CanTxResult枚举
- 新增CanTxResult枚举定义，包含kOk、kErrBusOff、kErrTecHigh、kErrMailbox、kErrInvalid
- 更新SPI桥接命令处理中对transmitFrame返回值的处理逻辑
- 枚举值设计与SPI错误响应码对齐，便于直接透传错误信息

refactor(SPI): 实现全双工DMA传输以提升通信可靠性

- 配置DMA0_CH1用于SPI0_RX接收，替代原有的RBNE中断逐字节处理
- 添加startSpiRxDma、stopSpiDmas、drainSpiRxHw等DMA控制函数
- 在CS空闲期预装下一笔DMA传输，避免EXTI CS下降沿相对于SCK偏晚导致收0字节
- 与BOOT工程SpiOta的DMA配置对齐，确保通信稳定性

refactor(SPI): 优化CS边沿处理逻辑和命令解析时机

- 移除原有的EXTI5_9_IRQHandler用于SPI Ready引脚处理
- 将命令处理从异步任务调度改为在CS释放中断中同步完成
- 重构onCsAssert和onCsRelease逻辑，简化DMA启停流程
- 删除TASK_SPI_CMD_PROCESS任务类型，减少不必要的任务调度

feat(OTA): 添加BOOT版本号读取功能并优化版本信息获取

- 在ota_boot_request模块中添加readBootVersion函数
- 从OTA配置页Flash读取BOOT版本号信息
- 在SPI PING命令响应中使用新的版本读取接口
- 统一版本号获取方式，避免裸指针访问Flash地址

refactor(task): 调整诊断打印任务调度周期为5秒间隔

- 新增div_diag_print调度分频计数器用于诊断打印
- 将诊断打印任务从心跳任务中分离，独立控制执行周期
- 修改诊断打印函数注释，明确其由5秒节拍触发
- 优化任务调度逻辑，提高系统运行效率
 2026-07-15 00:34:56 +08:00
cbb 7c05496b89 feat(spi): 更新SPI命令v2，处理逻辑和项目配置 
- 在cproject.yml中添加spi_link模块组和相关头文件路径
- 修改boot_request.cpp中的ACK响应机制，改用标准帧格式并优化CAN反馈处理
- 重构ping.cpp响应payload结构，包含版本信息、运行时间等16字节数据
- 添加systick.h依赖用于获取系统运行时间
- 优化启动bootloader流程，避免SPI中断阻塞问题
 2026-07-13 03:10:37 +08:00
cbb 10989939e9 feat(canfd): 修复CAN发送问题。实现CANFD发送完成中断处理和通道健康检查 
- 添加CANFD发送完成中断处理函数，确保只有MTFNERR置位时才计数发送成功
- 新增通道健康检查功能，防止病态通道被持续重发的测试帧反复推回BUS_OFF
- 重构CANFD配置结构体，添加TX中断配置项并修正GPIO映射设置
- 移除原有的软件发送队列机制，改为直接硬件发送模式
- 更新项目配置文件中的CANFD源文件路径命名

fix(canfd): 修复CANFD发送计数和错误处理逻辑

- 修正发送计数只在硬件MTFNERR确认后增加，而非请求进入邮箱时
- 改进错误日志输出，添加详细的错误类型和通道状态信息
- 优化总线恢复机制，通过收发器静默-唤醒协助硬件自动恢复
- 添加条件编译开关控制启动时自检和回环测试功能
 2026-07-11 17:52:05 +08:00
cbb 3691cf2aba refactor(spi): 优化CAN反馈推送的节流机制 
将CAN反馈推送改为1Hz节流，由taskHeartbeat每秒调用
canFeedbackStartRound激活新轮次，避免与CANFD刷新频率不匹配。

添加s_roundActive标志控制推送节奏，确保每轮完成后等待下一秒
再开始新的推送循环。

---

feat(spi): 实现SPI就绪状态检测和链路状态机

新增SpiLinkState类管理SPI链路状态，通过EXTI6检测PB6引脚
的上升沿来判断ESP32是否完成上一帧处理。

配置SPI Ready引脚的外部中断，实现可靠的ESP32完成信号检测，
避免在ESP32未就绪时过早发起新的SPI通信。

修复SPI接收溢出处理，改为丢弃溢出字节而非重置整个接收缓冲区，
提高SPI通信稳定性。
 2026-07-09 02:47:22 +08:00
cbb 33037bc5a3 feat(spi): 实现SPI同步通信协议和主动推送机制 
- 实现新的SPI同步帧格式，采用0xA5 0x5A起始符和CRC32校验，提升通信可靠性
- 添加GD32与ESP32间的握手机制，通过PB6开漏输出实现SPIready线与控制
- 实现异步OTA启动机制，将Flash操作延迟到主循环执行，避免SPI ISR阻塞
- 改进CAN反馈命令处理，提取通用payload构建函数支持主动推送模式
- 实现GD32主动按铃机制，循环推送CAN反馈数据到ESP32，减少轮询开销
- 添加SPI通信超时保护和死锁防护机制，确保系统稳定性
 2026-07-08 02:51:24 +08:00
cbb b78e36ff37 feat(canfd): 添加通道使能控制和SPI握手信号支持 
- 添加通道使能开关配置，通过sys/config.h中的CONFIG_CAN_CHx_ENABLE控制各通道
- 实现isChannelEnabled()方法用于查询通道使能状态
- 修正CAN1引脚映射配置，将RX/TX引脚对调并禁用重映射
- 修正错误计数器读取逻辑，REC字段从bit24开始提取而非bit8
- 修正busOff状态判断，使用CAN_ERR_BOERR标志位
- 调整滤波器配置时机，移到所有hardReset完成后防止共享寄存器被清零
- 在发送时增加总线健康检查，避免高错误计数时继续发送导致bus off
- 添加SPI Ready握手信号(PB6)控制，改善主从机通信同步

fix(spi): 实现SPI命令处理中的READY信号握手协议

- 添加SPI Ready信号控制，PB6输出指示从机就绪状态
- CS下降沿立即拉低READY信号防主机抢跑
- 命令处理完成且无待处理命令时拉高READY信号
- 忽略无效事务后恢复READY信号避免超时
- 在繁忙期间保持READY信号低电平通知主机等待
 2026-07-06 19:13:56 +08:00
cbb 6aa21a1f9d feat(canfd): 添加CANFD自检功能和桥接模式支持 
- 添加完整的CANFD初始化流程，包括硬复位机制解决CAN1卡死问题
- 实现CANFD自检功能，包含物理总线测试和内部回环测试
- 支持CAN0到CAN1/CAN2的透传桥接模式
- 添加详细的初始化诊断信息输出
- 修复CAN滤波器配置和GPIO映射问题
- 增强错误处理和状态监控功能

perf(system): 优化系统时钟配置提高性能

- 将AHB时钟从SYSCLK/4调整为SYSCLK/2 (60MHz)
- 优化PLL预分频配置参数
- 更新相关时序注释以反映实际频率变化

docs(esc): 更新EXMC总线时序配置注释

- 添加LAN9252 HBI时序要求详细说明
- 注明当前ESC未启用状态下的占位符说明
- 提供实际计算得出的HCLK延迟要求
 2026-07-02 02:02:41 +08:00
cbb b171767023 feat(ethercat): 添加EtherCAT从站功能支持并优化同步机制 
- 添加CAN反馈和ID快照SPI命令文件
- 移除EXMC组件依赖，精简项目配置
- 添加RAM函数段链接脚本，优化Flash等待周期抖动
- 实现EscExmcBus类，提供16位并行总线访问LAN9252
- 实现EscLan9252驱动，支持寄存器和PDI内存访问
- 实现EthercatSlave类，采用三缓冲机制进行PDO数据交换
- 实现EthercatSync同步管理，支持SYNC0/SYNC1中断和定时器模式
- 添加ISR执行时间统计和诊断功能
- 分离周期路径和事件路径通知机制，避免RMW竞态
 2026-06-29 01:51:02 +08:00
cbb 1612e326ee feat(cproject): 重构项目文件结构并添加EtherCAT通信支持 
- 将设备相关文件重新组织为device/spi和comm分组
- 添加EtherCAT从站通信模块(esc_exmc_bus、esc_lan9252、ethercat_slave等)
- 添加EXMC外设组件支持
- 统一文件命名规范为小写

refactor(canfd): 优化CANFD模块中断安全性和配置方式

- 替换自定义临界区函数为RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE宏
- 使用配置常量CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN替代硬编码值
- 简化邮箱满时的处理逻辑，移除不必要的SysTick等待
- 移除废弃的中断保存头文件引用

refactor(timer): 更新定时器配置以使用配置常量

- 修复头文件包含路径大小写问题
- 使用CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP配置项替代硬编码值
 2026-06-26 00:57:59 +08:00
cbb 86c0ec730b feat(canfd): 添加CANFD发送邮箱占用处理机制 
当CAN控制器因总线无ACK导致邮箱卡死时，实现两段式恢复策略：
1) 短自旋轮询邮箱状态，大多数场景下可避免触发abort而不丢帧
2) 若仍全部PENDING则只中止第一个占用邮箱，限制最坏丢帧数量为1帧

添加了tx_abort_count诊断计数器用于监控该情况，并引入SysTick延时功能

refactor(spi-cmd): 优化SPI命令日志输出格式

将CAN发送相关日志改为统一的格式化函数输出，增加数据字段十六进制显示功能，
并扩大日志缓冲区大小从128到256字节以支持更详细的日志信息

chore(spi-command): 添加SPI帧类型分类和非刷写帧日志记录

新增isFlashRelatedFrame函数区分刷写相关帧类型，在处理命令时对非刷写帧进行日志记录

perf(diagnostic): 在诊断打印中添加发送中止计数统计

更新诊断信息打印格式，增加tx_abort计数项，便于监控CAN发送异常情况
 2026-06-25 01:11:31 +08:00
cbb dc91883f1e refactor(device): 重构SPI命令处理为模块化架构 
- 将原有的 monolithic app_spi_command.cpp 拆分为多个专门的命令处理器文件
- 新增 spi_command_handler.h 定义命令处理器接口和上下文结构
- 新增 app_spi_command_defs.h 提取公共协议常量定义
- 新增多个具体命令处理器实现文件：
  - app_spi_cmd_boot_request.cpp (进入Bootloader命令)
  - app_spi_cmd_ota_wait.cpp (OTA等待响应命令)
  - app_spi_cmd_ping.cpp (APP心跳ping命令)
  - app_spi_cmd_can_bridge.cpp (SPI到CAN桥接命令)

- 修改 app_spi_command.cpp 仅负责SPI链路管理和命令路由逻辑
- 更新配置文件添加新源文件到项目编译列表
- 调整全局实例为对象实例(AppSpiCommandBus)，移除静态方法依赖
- 更新README文档说明新的SPI命令总线拆分架构
- 微调版本号(patch: 0 -> 1, build: 2 -> 0)
 2026-06-23 01:49:33 +08:00
cbb f63114f5fd feat(canfd): 切换 CANFD 接收为中断驱动和环形缓冲机制 
- 将 CANFD 接收机制由轮询改为 FIFO0 的中断事件驱动处理
- 实现循环取空硬件 FIFO0，提高接收效率和响应速度
- 引入环形缓冲区缓存接收帧，支持多路通道多帧队列管理
- 置位解析任务标志位，实现接收数据的异步解析
- 增加接收中断统计，包括 FIFO 满和溢出计数
- 重构临界区代码，使用自定义函数保护中断状态
- 修改接收过滤器配置，支持按掩码匹配标准帧进入 FIFO0
- 使能 CAN FIFO0 多种中断标志，包括非空、满和溢出中断
 2026-05-30 00:24:31 +08:00
cbb 078ea06317 refactor(device): 移除备份配置文件并完善ADC模块注释 
移除不再需要的 .cproject.yml.bak_dma 和 README.md 备份文件，
同时为 ADC.cpp 添加完整的 Doxygen 风格函数注释，提升代码可读性。
 2026-05-10 21:27:51 +08:00
cbb 4b8b47bc9b feat: 添加GD32E508 DCU应用工程的初始结构 
- 新增完整的CMSIS解决方案配置，包含AC6/GCC/IAR/CLANG编译器支持
- 添加项目配置文件，定义了设备层、系统层、应用层的模块结构
- 配置ARM::CMSIS和GigaDevice::GD32E50x_DFP软件包依赖
- 创建多层代码架构：应用入口(main)、系统层(sys)、设备层(device)
- 实现任务管理系统，包含任务调度器和任务执行器分离设计
- 集成ADC、CANFD、定时器、串口、温度采样等核心功能模块
- 添加详细的README文档说明项目结构和代码组织方式
- 配置AC6链接脚本和运行时环境文件
- 设置Git忽略规则以排除编译产物和临时文件
 2026-05-10 17:28:14 +08:00