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6afaacd03a
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feat(comm): LAN9252增加csrRead验证分级并实现PDO差分写功能
为提升EtherCAT通信性能，实现以下两项优化：
1. 对EscLan9252::csrRead方法增加verify参数，支持分级验证：
- verify=true(默认)：保持原有的双读比对+重试机制，用于SM/AL/邮箱等
关键路径防止EXMC毛刺
- verify=false：单读模式，用于诊断回读/MII busy轮询/init轮询等低风
险场景，节省一半CSR间接访问时间
2. 实现PDO输入差分写ESC功能：
- 将输入PDO分为三区：段1桥状态(0-31)、段2电机密排(32-543)、段3+5
快照诊断(544-599)
- 采用3-buffer冲刷协议：变化后连续写3拍确保3个缓冲区全部更新
- 对内容稳定的段跳过写操作，显著减少PRAM字节搬运时间
- 全段跳过时强制写末2字节完成SM事件应答
同时更新配置版本至1.6.25，添加相关配置选项和文档说明。
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2026-09-12 20:10:52 +08:00 |
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