 cbb
|
5fd986299c
|
feat(comm): 1.6.51 CAN 空通道自动静默 + PDO 诊断 + OTA 布局共用头
变更点：
1. CAN-FD（device/CANFD.cpp、sys/config.h）
- 发送统一 FD+BRS（DLC≤8 不再回退经典 CAN）；OTA 期仍按通道压制 BRS
- 空通道自动识别：连续 5 个 1Hz 窗口无有效帧且有错误 → 静默上报；有帧即恢复
- 三路 CAN 默认全开；RX parse budget 48→64
2. EtherCAT 桥 / PDO
- 段1 增 txtxid/rx00ff；版本应答 0x00FF 粘滞发布，避免被 CONFIG 冲掉
- STATUS 禁止写入 xrx 快照；processSeq 新鲜度救援
3. OTA / 配置
- sys/config.h include 仓库内 shared/ota_layout.h（与 BOOT 共用，不再依赖仓外路径）
- ota_boot_request 对齐配置页 word 布局
4. docs/audit_ecat_spi_wifi_ota_compatibility.md：ECAT/SPI/WiFi/OTA 兼容性审计
5. .gitignore：忽略 .trae/、docs/traework-import、评审过程稿
|
2026-09-20 22:58:09 +08:00 |
|