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0cd3d9bed2
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fix(comm): 回退LAN9252批量读写优化并修复多个CAN-EtherCAT桥竞态问题
回退1.6.0引入的LAN9252 PRAM批量读写优化，因其AVAIL_CNT计数器对短读存在语义问题，
导致邮箱短读和探针传输时出现FIFO陈旧数据损坏问题。
同时修复EtherCAT-CAN桥中的多个竞态条件：
- 修复消费者在fillRxBatch中直接访问共享ring buffer导致的数据混淆问题
- 修复生产者-消费者间tail指针发布时机不当造成的槽位覆盖竞态
- 修复WIN窗口基址更新位置错误导致电机状态窗口被锁定的问题
- 修复buildInput中断上下文与主循环间的数据竞争和内存撕裂问题
- 添加STATUS帧过滤机制减少批量区压力并解决队列饱和问题
此外还增加了多个诊断计数器用于监控撕裂、溢出和拼接错误，并调整了
输入PDO段布局和大小参数以支持新的48字节STATUS格式。
这些修改解决了上位机观察到的帧标签错误、电机状态丢失和数据拼接问题。
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2026-09-08 00:52:35 +08:00 |
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8e5da18100
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feat(motor-ota): 添加SPI断流检测和传输重试机制
- 实现SPI数据馈送断流超时检测，避免因WiFi/HTTP抖动导致的死锁
- 添加传输中途自动重试功能，支持SPI断流或电机会话丢失时的恢复
- 更新版本号至1.5.5，包含电机OTA relay的SPI断流超时处理
- 优化心跳超时逻辑，仅在有包在途时重置传输阶段超时
- 增加断流检测相关状态变量和错误码0x26处理
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2026-08-01 04:15:10 +08:00 |
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feat(motor_state): 支持多通道电机状态管理并添加推送周期动态调节功能
- 实现 node×channel 双键槽位管理，支持同一节点号在不同CAN通道独立缓存
- 扩展电机状态表容量从9个槽位到27个槽位(9节点×3通道)
- 添加SPI命令子命令0xFE用于动态设置0xC5推送周期(50-5000ms)
- 增加运行时可调推送周期功能，默认250ms，支持50ms-5s范围调节
- 更新CAN通道配置，启用CH1和CH2通道支持
- 版本号更新至1.5.4
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2026-07-30 02:11:49 +08:00 |
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46ef19d882
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feat(build): 优化构建配置并引入日志分级系统
- 将优化级别从balanced调整为size，减少Flash占用
- 添加hardfault.cpp文件以增强故障诊断能力
- 关闭RTTI和异常处理以移除libcppabi运行时（节省约2.5KB Flash）
- 添加链接器参数输出未引用段与总量报告用于Flash尺寸分析
refactor(logging): 统一日志输出并实现编译时日志分级
- 将printf调用替换为模块化的日志宏（ECAT_LOGI、CAN_LOGI等）
- 实现CONFIG_*_LOG_ENABLE编译开关控制各模块INFO级日志
- 错误和关键事件使用LOG_ERR恒定保留，其他日志可编译时裁剪
- 保持原有日志内容不变，但支持链接器自动回收未使用的格式字符串
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2026-07-27 01:49:18 +08:00 |
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edebde4a02
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feat(canfd): 添加TX错误事件驱动的快速重发机制
添加TX错误事件标志和相关API以支持ARD模式下单发帧丢失的快速检测和重发，
实现停等式OTA在丢帧后的立即重发，避免等待ACK超时的延迟。
- 新增s_txErrorEvent数组跟踪各通道TX错误事件
- 添加readChannelErrorReg()读取CAN_ERR寄存器原始值
- 添加consumeTxError()消费TX错误事件并返回状态
- 在TX中断中检测MTE位设置错误事件标志
fix(motor-ota): 优化OTA重发策略和错误处理
调整OTA重发参数和逻辑，提升传输可靠性和响应速度。
- 将ACK超时重发间隔从500ms调整为100ms，提高响应速度
- 增加每包补发上限从2次到4次，保持总容错时间窗
- 实现TX错误驱动的快速重发，丢帧后立即按间隔补发
- 增加错误统计信息输出，包含重发和快速重发计数
- 提高仲裁段再同步跳跃宽度从1TQ到2TQ，增强总线容错能力
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2026-07-27 00:02:14 +08:00 |
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079c6442d4
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feat(sys): 添加AES加密和电机OTA中继功能模块
添加了AES128加密算法实现和电机OTA中继相关文件，包括：
- ./sys/aes128.h 和 ./sys/aes128.cpp - AES128加密算法头文件和实现
- ./sys/motor_ota_relay.h 和 ./sys/motor_ota_relay.cpp - 电机OTA中继功能
- 更新了项目配置文件包含这些新模块
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2026-07-26 20:39:59 +08:00 |
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