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a2d0b28b3d
feat(project): 更新项目配置并增加ESC EEPROM功能
...
- 添加新的SPI命令文件：app_spi_cmd_can_burst.cpp 和 app_spi_cmd_exmc_diag.cpp
- 移除旧的SPI命令文件：app_spi_cmd_ota_wait.cpp, app_spi_cmd_ping.cpp,
app_spi_cmd_can_bridge.cpp, app_spi_cmd_can_feedback.cpp,
app_spi_cmd_id_snapshot.cpp, app_spi_cmd_adc_feedback.cpp,
app_spi_cmd_motor_state.cpp, app_spi_cmd_motor_version.cpp,
app_spi_cmd_motor_ota.cpp
- 新增SSC EtherCAT从站协议栈相关文件组，包含头文件和源文件
- 添加ESC EEPROM操作相关的头文件和源文件
- 修正HBI寄存器EXMC偏移地址映射错误
- 实现8位、16位、32位ESC寄存器读写函数
- 改进EEPROM初始化逻辑，添加重试机制和诊断功能
2026-08-09 03:27:21 +08:00
cbb
46ef19d882
feat(build): 优化构建配置并引入日志分级系统
...
- 将优化级别从balanced调整为size，减少Flash占用
- 添加hardfault.cpp文件以增强故障诊断能力
- 关闭RTTI和异常处理以移除libcppabi运行时（节省约2.5KB Flash）
- 添加链接器参数输出未引用段与总量报告用于Flash尺寸分析
refactor(logging): 统一日志输出并实现编译时日志分级
- 将printf调用替换为模块化的日志宏（ECAT_LOGI、CAN_LOGI等）
- 实现CONFIG_*_LOG_ENABLE编译开关控制各模块INFO级日志
- 错误和关键事件使用LOG_ERR恒定保留，其他日志可编译时裁剪
- 保持原有日志内容不变，但支持链接器自动回收未使用的格式字符串
2026-07-27 01:49:18 +08:00
cbb
934836618a
feat(spi): 添加ADC反馈命令处理
...
新增SPI命令类型0xC4用于ADC调试反馈，实现在GD32上采集
温度/VDDA/VIN等模拟量数据的反馈功能，并支持主动推送和被动查询模式。
feat(spi): 扩展PING命令响应格式
修改PING命令响应格式，增加APP身份信息16字节载荷，包含版本号、
启动时间、功能开关位图等信息，用于主机获取从设备详细状态。
refactor(can_feedback): 优化CAN反馈推送逻辑
改进CAN反馈推送机制，跳过编译期关闭的通道，只遍历启用的通道，
确保推送效率并避免无效操作。
feat(comm): 添加EXMC总线初始化和诊断功能
添加了EXMC总线的初始化功能，包括GPIO配置、NOR/SRAM区域参数设置，
以及总线探活机制。实现了总线可见性检测，当检测到全0或全1的挂死状态时
会返回false并输出错误信息。同时添加了printf日志输出用于调试。
refactor(esc_lan9252): 重构ESC初始化返回值
将EscLan9252::init()方法的返回类型从void改为bool，
使其能够返回EXMC总线准备状态，便于上层进行状态检查。
docs(app_spi_cmd_ping): 添加代码注释文档
为SPI命令处理相关类和方法添加详细的Doxygen风格注释文档，
提高代码可读性和维护性。
2026-07-20 02:36:56 +08:00
cbb
76da7a3dd6
Refactor and clean up codebase
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- Removed unused constants and type aliases in app_spi_command_defs.h and temp_sensor.h.
- Simplified ISpiCommandHandler destructor to default.
- Eliminated redundant methods and comments in temp_sensor and usart0 files.
- Consolidated writeU32Le function to app_spi_command_defs.h for reuse.
- Updated comments for clarity and accuracy in task_manager.h and task_runner.cpp.
- Removed hardfault.h as it contained no declarations.
- Cleaned up CANFD and watchdog implementations by removing dead code and unnecessary comments.
- Updated version numbers in config.h to reflect recent changes.
- Enhanced error handling and diagnostics in hardfault handling.
2026-07-15 02:49:37 +08:00
cbb
b171767023
feat(ethercat): 添加EtherCAT从站功能支持并优化同步机制
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- 添加CAN反馈和ID快照SPI命令文件
- 移除EXMC组件依赖，精简项目配置
- 添加RAM函数段链接脚本，优化Flash等待周期抖动
- 实现EscExmcBus类，提供16位并行总线访问LAN9252
- 实现EscLan9252驱动，支持寄存器和PDI内存访问
- 实现EthercatSlave类，采用三缓冲机制进行PDO数据交换
- 实现EthercatSync同步管理，支持SYNC0/SYNC1中断和定时器模式
- 添加ISR执行时间统计和诊断功能
- 分离周期路径和事件路径通知机制，避免RMW竞态
2026-06-29 01:51:02 +08:00
cbb
1612e326ee
feat(cproject): 重构项目文件结构并添加EtherCAT通信支持
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- 将设备相关文件重新组织为device/spi和comm分组
- 添加EtherCAT从站通信模块(esc_exmc_bus、esc_lan9252、ethercat_slave等)
- 添加EXMC外设组件支持
- 统一文件命名规范为小写
refactor(canfd): 优化CANFD模块中断安全性和配置方式
- 替换自定义临界区函数为RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE宏
- 使用配置常量CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN替代硬编码值
- 简化邮箱满时的处理逻辑，移除不必要的SysTick等待
- 移除废弃的中断保存头文件引用
refactor(timer): 更新定时器配置以使用配置常量
- 修复头文件包含路径大小写问题
- 使用CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP配置项替代硬编码值
2026-06-26 00:57:59 +08:00
cbb