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feat(ota): 电机 OTA 支持 EtherCAT 模式（CoE 邮箱进料 + 通道独占锁）
进料口从「只有 ESP32 SPI 一条」扩成两条，中继引擎不变：主站经 CoE 0x2511 数据窗
把电机固件明文灌进 GD32 的 48KB SRAM 暂存区，再由 comm/ecat_motor_ota 泵进原有
4KB 环缓；AES 握手、CAN 单发停等、重发、0AAC 运行确认全部沿用 MotorOtaRelay。
纯网线（ESP32 WiFi 关断、/motor/ota 打不通）场合因此也能刷电机。
偏移/幂等判据仍只有一份：feedData 拆出 feedAt，两个进料口共用。
同时把审计报告 VULN-12/13/14 落地（此前只存在于文档，一行未实现）：start() 第一条
语句在 PRIMASK 内原子置位 s_channel_lock_mask，EtherCAT 桥接 sendBatch/processOutput
与 SPI 0xC0/0xC7 对锁定通道回新码 0xE7=「被电机 OTA 独占」，不冒充「邮箱满」0xE4。
反向互斥一并补上：电机 OTA 活跃时 requestEnterBoot() 直接拒绝——SPI 0xB0、CoE 0x2502、
CAN 0x320 三条交接入口共用这一个判据，避免复位把刷写腰斩在 erase 之后。
完整性口径按链路分开，不互相冒充：块级 CRC32 + 整镜像 CRC32 都在从站核，且核过才
让电机进 BOOT——失败时电机仍跑旧 APP、擦除没开始，不存在「先擦再验」的变砖路径。
CRC 为 CRC-32/B（poly 0x04C11DB7，初值 0xFFFFFFFF，无反射无末尾异或），与 v2_crc32
同算法（用公开向量 123456789=0x0376E6E7 对过）。
块长取 1024 而不是 BOOT 用的 4096：SSC 的分段下载缓冲是全工程唯一的 malloc 用户，
而 APP 的 __HEAP_SIZE 只有 3KB，4096 会被从站当场回 abort 0x05040005 Out of memory
（BOOT 的堆是 16KB 才撑得住 4096——块长能抄，堆抄不了）。这是跨仓常量，须与
tools/ecat 的 MFO_CHUNK_OBJ 同步。
APP 1.7.4（RAM ZI 97156）。已实测：0x2510 参数写与一块 1016B 数据写均被从站接受
（staged=1016、phase bit4）；端到端电机刷写待复测（native 块长修复后未跑完整一轮）。
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2026-10-11 02:47:19 +08:00 |
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feat(comm): 1.6.51 CAN 空通道自动静默 + PDO 诊断 + OTA 布局共用头
变更点：
1. CAN-FD（device/CANFD.cpp、sys/config.h）
- 发送统一 FD+BRS（DLC≤8 不再回退经典 CAN）；OTA 期仍按通道压制 BRS
- 空通道自动识别：连续 5 个 1Hz 窗口无有效帧且有错误 → 静默上报；有帧即恢复
- 三路 CAN 默认全开；RX parse budget 48→64
2. EtherCAT 桥 / PDO
- 段1 增 txtxid/rx00ff；版本应答 0x00FF 粘滞发布，避免被 CONFIG 冲掉
- STATUS 禁止写入 xrx 快照；processSeq 新鲜度救援
3. OTA / 配置
- sys/config.h include 仓库内 shared/ota_layout.h（与 BOOT 共用，不再依赖仓外路径）
- ota_boot_request 对齐配置页 word 布局
4. docs/audit_ecat_spi_wifi_ota_compatibility.md：ECAT/SPI/WiFi/OTA 兼容性审计
5. .gitignore：忽略 .trae/、docs/traework-import、评审过程稿
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2026-09-20 22:58:09 +08:00 |
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feat(app): 1.6.39 —— 1.6.29 起未上板业务改动入库，启动链与已提交基线对齐
主体为工作区累积的业务改动（CAN/PDO/桥/SSC/task_manager 等，详目见
config.h 版本注释链），新增 CoE 0x100A 真版本上报与 0x2502 APP→BOOT
总线交接。启动链（startup/SystemInit/initial/systick/hardfault）与
HEAD 逐字节一致；1.6.35~38 的跳转诊断实验（3M 化/BKP 面包屑/
haltWithWatchdog）未提交、已整体回退，补丁存 _revert_backup_20260916/。
真机实测（配对 BOOT 1.1.0.18）：刷写 warm jump 与 reset cold jump 均可。
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2026-09-16 00:48:34 +08:00 |
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feat(comm): 1.6.21 段2改电机整轮密排, 删段4历史覆盖窗
- 段2(32..543): count=实际电机数(0..9), 空节点不占位, 槽序按 node_id 升序
- 同号多通道取 seq 最新; magic@35=0xA5 区分密排与旧滑窗
- 差分填充: 节点集合+seq/online 未变时整段复用影子
- 删段4 fillRxWindow; 非STATUS仍走段1/3最近一帧
- 输入PDO总长仍600B, SII无需重刷; 主站需按count密排解码
- 动机: 接3电机却看到5状态帧(空槽占位); win_base滑窗对已识别电机无意义
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2026-09-11 01:08:37 +08:00 |
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feat(comm): 1.6.14~1.6.20 —— CAN-FD 数据段 5M、批量区改定长覆盖窗口(输入 PDO 496→600)、drop 口径修复、差分写仪表
1.6.14 CAN-FD 数据段 2Mbps→5Mbps：CONFIG_CAN_DATA_PRESCALER 9→3、BS1 3→4TQ
(90MHz/(3×6TQ)，采样点 80%→83.3%)，仲裁段仍 1M。TDC filter/offset 维持 4 不做
等比缩放（TDCMOD=CALC_AND_OFFSET 下硬件已自动测回路延时；放到 12 会让本节点回采
错开约 6 个数据位，自发热帧被判错误帧）。配套电机 APP/BOOT data_prescaler=2。
1.6.15 段4 批量接收由"环形队列 + 变长紧排排空"改为 5×44B 定长覆盖窗口，输入 PDO
496→600(75×64bit)，段5 诊断区 484→584。动机两条：现场 4000 帧/s 超旧容量 3 帧/拍
恒丢 1 帧；更关键是排空赤字把队列长期压在饱和态，而 1.6.9~1.6.13 追的错标/拼接竞态
正是饱和态喂出来的（判满用的 tail 滞后→生产者写进消费者刚读过的槽）。定长消灭
tail/判满/pending，边界越界写在结构上不可能再犯。每槽带 u32 seqlock：buildInput 在
PDI_Isr(preempt=0) 抢占主循环写侧，无它则主站会拿到"新 ID + 旧数据"拼出的假帧。
out+in=984 ≤ 1024 硬上限，DPRAM 留 120B。语义变更：批量区从"不丢的事件流"变"最近
N 帧窗口"，去重与丢帧判据移交主站按 seq 归一。三端同步 size.h/bridge/dc_app/
gen_eeprom/DCU_ESI.xml，必须重烧固件 + 烧 EEPROM + 断电冷启动，只烧一边 SAFEOP 报
AL 0x001A/0x0011。
1.6.16 段1/段3 快照 drop 计数口径修复（纯判据，PDO 布局逐字节不动）：旧判据
s_rxValid 置位后永不清零 ⇒ 开机首帧后每帧都算丢弃，drop ≡ rx−1，是零灵敏度假仪表
且把网页状态栏刷成 ERR。新增 s_rxPublished，判据改 s_rxValid && !s_rxPublished。
1.6.17~19 [DIFF-STATS] 差分写取证仪表，零行为变更，只加 0x2000 sub13..23(11 个只读
UINT32) ⇒ 不动 PDO 长度/映射，无需重生成 SII。实测：每拍 27.4% 字节真变化(164B)、
run 峰值 12~13、段2 占变化量 ~53%、段4 ~25%。
1.6.19 推翻 1.6.18 的自我诊断：比对开销虚报不是 -Oz 把 memcpy 编成调用（手拼移位
反而 21.3µs→41µs），真根因是 alignas(4) 到 const uint8_t* 形参处丢失，优化器无法
证明 4 字节对齐。__builtin_assume_aligned + memcpy 后循环体缩成 ldr/ldr/cmp/bne、
bl 归零。教训：测量工具自身的开销会直接变成结论。
1.6.20 基线对照版（当前提交状态 CONFIG_ECAT_DIFF_STATS=0）：同工况(电机在线无指令)
实测 load 49.1% vs 仪表开的 51.6% ⇒ 仪表自身成本 2.4 个点，差分改造收益 = 0。
按实测变化量推算 A1(段粒度条件写) 只值约 1 点(段2/段4 每拍都变，必然整块重写)，
仅 A2(8B 块粒度 + run 上限退化为整写) 有空间 —— 推算值，未做 A/B 实测不作为结论。
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2026-09-09 03:04:53 +08:00 |
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fix(comm): 回退LAN9252批量读写优化并修复多个CAN-EtherCAT桥竞态问题
回退1.6.0引入的LAN9252 PRAM批量读写优化，因其AVAIL_CNT计数器对短读存在语义问题，
导致邮箱短读和探针传输时出现FIFO陈旧数据损坏问题。
同时修复EtherCAT-CAN桥中的多个竞态条件：
- 修复消费者在fillRxBatch中直接访问共享ring buffer导致的数据混淆问题
- 修复生产者-消费者间tail指针发布时机不当造成的槽位覆盖竞态
- 修复WIN窗口基址更新位置错误导致电机状态窗口被锁定的问题
- 修复buildInput中断上下文与主循环间的数据竞争和内存撕裂问题
- 添加STATUS帧过滤机制减少批量区压力并解决队列饱和问题
此外还增加了多个诊断计数器用于监控撕裂、溢出和拼接错误，并调整了
输入PDO段布局和大小参数以支持新的48字节STATUS格式。
这些修改解决了上位机观察到的帧标签错误、电机状态丢失和数据拼接问题。
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2026-09-08 00:52:35 +08:00 |
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feat!: 1.6.0 DWT 剖分探针 + 1.6.1 输入 PDO 瘦身 640→496(待重烧验收)
1.6.0 剖分探针(上一轮真机已验证, 随本轮一并入库):
- ecatappl.c: 0x2000 sub5..12 DWT 周期累加器(PDI_Isr/输入映射/640B 写细分)
- ethercat_pdo.cpp: 输出按需全量读(12B 探针判 seq 沿, 省每周期 ~190µs 全量读)
- 段5 诊断区(负载率+seq)随 PDO 上报, 主站 /api/app/load 轮询
1.6.1 输入 PDO 瘦身 640→496(62×64bit; 0..359 与 1.5.61 逐字节兼容):
- 依据: DWT 实测 640B 写恒 296µs/拍且与 SYNC0 相位无关(主站 dc_bench 五形态
对拍极差 0.04%), PRAM ≈0.463µs/B 线性; 真机 6086 帧 DLC 仅 24/32
- 批量接收条目 8B 头+64B 数据 → 8B+32B(DLC 真值保留, 截断打 flags bit1,
环形队列仍存全量 64B); 段5 诊断区 632→484
- 预期写侧 −67µs/拍(→~230µs, 占空 29.7%→23%); LRW 帧 1024→880B
- 五处一致: ethercat_pdo_size.h(真源) / dc_app.c(62 条目+映射初始化器) /
gen_eeprom.py(PD_IN_SIZE, nEntry 自动推导) / DCU_ESI.xml(SM3 496+62 条目) /
bridge.h(kEcatRxBatchDataMax=32, 断言更新)
- 主站 tools/ecat decode_input 按 Ibytes 双布局自适应, 固件/EEPROM 与主站可
任意先后升级; 混烧(只烧一侧)会被 SM 长度校验拦下(AL 0x001A)
- AC6 编译 0 警告; 真机验收待: 烧 axf + ecat.bat flash + 断电冷启动
(流程与复验判据见 tools/ecat/MIGRATION.md 1.6.1 节)
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2026-09-06 00:19:18 +08:00 |
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feat(comm): 添加EtherCAT CAN桥接和PDO功能模块
添加了ethercat_can_bridge.h/cpp和ethercat_pdo.h/cpp四个文件，
扩展通信模块功能，支持CAN桥接和PDO相关操作。
fix(comm): 修复LAN9252 EXMC总线时序配置问题
将BUSLAT从1调整为4，确保满足数据手册要求的最小13ns间隔，
解决因时序余量不足导致的温漂偶发读错问题。
feat(comm): 配置ESC过程数据看门狗时间为1秒
修改ESC_REG_WD_TIME_PD寄存器值从默认100ms到1s，
防止主站调试周期触发SM2看门狗导致状态被拖回SAFEOP。
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2026-09-05 16:54:38 +08:00 |
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