cbb
5fd986299c
feat(comm): 1.6.51 CAN 空通道自动静默 + PDO 诊断 + OTA 布局共用头
...
变更点：
1. CAN-FD（device/CANFD.cpp、sys/config.h）
- 发送统一 FD+BRS（DLC≤8 不再回退经典 CAN）；OTA 期仍按通道压制 BRS
- 空通道自动识别：连续 5 个 1Hz 窗口无有效帧且有错误 → 静默上报；有帧即恢复
- 三路 CAN 默认全开；RX parse budget 48→64
2. EtherCAT 桥 / PDO
- 段1 增 txtxid/rx00ff；版本应答 0x00FF 粘滞发布，避免被 CONFIG 冲掉
- STATUS 禁止写入 xrx 快照；processSeq 新鲜度救援
3. OTA / 配置
- sys/config.h include 仓库内 shared/ota_layout.h（与 BOOT 共用，不再依赖仓外路径）
- ota_boot_request 对齐配置页 word 布局
4. docs/audit_ecat_spi_wifi_ota_compatibility.md：ECAT/SPI/WiFi/OTA 兼容性审计
5. .gitignore：忽略 .trae/、docs/traework-import、评审过程稿
2026-09-20 22:58:09 +08:00
cbb
7d9d9c70a1
feat(app): 1.6.39 —— 1.6.29 起未上板业务改动入库，启动链与已提交基线对齐
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主体为工作区累积的业务改动（CAN/PDO/桥/SSC/task_manager 等，详目见
config.h 版本注释链），新增 CoE 0x100A 真版本上报与 0x2502 APP→BOOT
总线交接。启动链（startup/SystemInit/initial/systick/hardfault）与
HEAD 逐字节一致；1.6.35~38 的跳转诊断实验（3M 化/BKP 面包屑/
haltWithWatchdog）未提交、已整体回退，补丁存 _revert_backup_20260916/。
真机实测（配对 BOOT 1.1.0.18）：刷写 warm jump 与 reset cold jump 均可。
2026-09-16 00:48:34 +08:00
cbb
6136c2363f
feat(ethercat): 添加LAN9252睡眠挂起机制防止HBI访问冲突
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添加了s_pmSuspended状态标志来管理LAN9252的电源管理模式，在芯片进入D1-D3
睡眠状态时阻止HBI访问以避免唤醒问题。同步修改了ethercat_sync中断处理程序，
在睡眠挂起期间跳过HBI相关操作确保芯片能够正常维持睡眠状态。
fix(spi): 提升SPI CS EXTI抢占优先级避免帧丢失
将SPI CS EXTI中断优先级从1提升至0，使其能够抢占PDI/SYNC1等关键中断，确
保SPI帧释放处理能够在微秒级完成，避免因延时导致的ESP32 CS间隔超时和帧
丢失问题。
feat(ssc): 实现OP输入新鲜度不变量监控机制
添加了输入映射序列号监控机制，当PDI路径中断时能够检测到输入数据冻结并
自动触发强制刷新，解决结构洞问题导致的输入数据停止更新现象。
chore(pdo): 更新PDO输入字节注释说明布局变更历史
2026-09-13 18:59:57 +08:00
cbb
76da7a3dd6
Refactor and clean up codebase
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- Removed unused constants and type aliases in app_spi_command_defs.h and temp_sensor.h.
- Simplified ISpiCommandHandler destructor to default.
- Eliminated redundant methods and comments in temp_sensor and usart0 files.
- Consolidated writeU32Le function to app_spi_command_defs.h for reuse.
- Updated comments for clarity and accuracy in task_manager.h and task_runner.cpp.
- Removed hardfault.h as it contained no declarations.
- Cleaned up CANFD and watchdog implementations by removing dead code and unnecessary comments.
- Updated version numbers in config.h to reflect recent changes.
- Enhanced error handling and diagnostics in hardfault handling.
2026-07-15 02:49:37 +08:00
cbb
a52d94687b
refactor(SPI): 实现全双工DMA传输以提升通信可靠性
...
- 配置DMA0_CH1用于SPI0_RX接收，替代原有的RBNE中断逐字节处理
- 添加startSpiRxDma、stopSpiDmas、drainSpiRxHw等DMA控制函数
- 在CS空闲期预装下一笔DMA传输，避免EXTI CS下降沿相对于SCK偏晚导致收0字节
- 与BOOT工程SpiOta的DMA配置对齐，确保通信稳定性
refactor(SPI): 优化CS边沿处理逻辑和命令解析时机
- 移除原有的EXTI5_9_IRQHandler用于SPI Ready引脚处理
- 将命令处理从异步任务调度改为在CS释放中断中同步完成
- 重构onCsAssert和onCsRelease逻辑，简化DMA启停流程
- 删除TASK_SPI_CMD_PROCESS任务类型，减少不必要的任务调度
feat(CANFD): 修改transmitFrame返回类型为枚举值以提供详细错误信息
- 将CanFd::transmitFrame返回类型从bool改为CanTxResult枚举
- 新增CanTxResult枚举定义，包含kOk、kErrBusOff、kErrTecHigh、kErrMailbox、kErrInvalid
- 更新SPI桥接命令处理中对transmitFrame返回值的处理逻辑
- 枚举值设计与SPI错误响应码对齐，便于直接透传错误信息
refactor(SPI): 实现全双工DMA传输以提升通信可靠性
- 配置DMA0_CH1用于SPI0_RX接收，替代原有的RBNE中断逐字节处理
- 添加startSpiRxDma、stopSpiDmas、drainSpiRxHw等DMA控制函数
- 在CS空闲期预装下一笔DMA传输，避免EXTI CS下降沿相对于SCK偏晚导致收0字节
- 与BOOT工程SpiOta的DMA配置对齐，确保通信稳定性
refactor(SPI): 优化CS边沿处理逻辑和命令解析时机
- 移除原有的EXTI5_9_IRQHandler用于SPI Ready引脚处理
- 将命令处理从异步任务调度改为在CS释放中断中同步完成
- 重构onCsAssert和onCsRelease逻辑，简化DMA启停流程
- 删除TASK_SPI_CMD_PROCESS任务类型，减少不必要的任务调度
feat(OTA): 添加BOOT版本号读取功能并优化版本信息获取
- 在ota_boot_request模块中添加readBootVersion函数
- 从OTA配置页Flash读取BOOT版本号信息
- 在SPI PING命令响应中使用新的版本读取接口
- 统一版本号获取方式，避免裸指针访问Flash地址
refactor(task): 调整诊断打印任务调度周期为5秒间隔
- 新增div_diag_print调度分频计数器用于诊断打印
- 将诊断打印任务从心跳任务中分离，独立控制执行周期
- 修改诊断打印函数注释，明确其由5秒节拍触发
- 优化任务调度逻辑，提高系统运行效率
2026-07-15 00:34:56 +08:00
cbb
7c05496b89
feat(spi): 更新SPI命令v2，处理逻辑和项目配置
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- 在cproject.yml中添加spi_link模块组和相关头文件路径
- 修改boot_request.cpp中的ACK响应机制，改用标准帧格式并优化CAN反馈处理
- 重构ping.cpp响应payload结构，包含版本信息、运行时间等16字节数据
- 添加systick.h依赖用于获取系统运行时间
- 优化启动bootloader流程，避免SPI中断阻塞问题
2026-07-13 03:10:37 +08:00
cbb
33037bc5a3
feat(spi): 实现SPI同步通信协议和主动推送机制
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- 实现新的SPI同步帧格式，采用0xA5 0x5A起始符和CRC32校验，提升通信可靠性
- 添加GD32与ESP32间的握手机制，通过PB6开漏输出实现SPIready线与控制
- 实现异步OTA启动机制，将Flash操作延迟到主循环执行，避免SPI ISR阻塞
- 改进CAN反馈命令处理，提取通用payload构建函数支持主动推送模式
- 实现GD32主动按铃机制，循环推送CAN反馈数据到ESP32，减少轮询开销
- 添加SPI通信超时保护和死锁防护机制，确保系统稳定性
2026-07-08 02:51:24 +08:00
cbb
d0b6d9537e
feat(device): 添加早期诊断功能并优化SPI通信实现
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- 在startup_gd32e50x_cl.s中添加USART0早期诊断代码，在Reset_Handler中
发送'R'字符以确认启动过程
- 修改system_gd32e50x.c中的时钟初始化逻辑，支持动态检测当前时钟源
（PLL或IRC8M）并相应调整串口波特率设置
- 在系统时钟配置函数中添加HXTAL故障诊断输出，当外部晶振启动失败时
通过USART0输出"HXTAL FAIL"错误信息
- 在AppSpiCommand类中实现DMA传输机制，使用DMA0_CH2进行SPI0数据发送，
提升传输效率并与BOOT端保持一致
- 重构SPI命令处理逻辑，优化PING命令响应格式，包含APP和BOOT版本信息
以及运行时间统计
- 添加事务过滤机制，忽略全0xFF或全0x00的数据包以及短帧
- 更新配置文件定义APP固件版本号和OTA配置页面地址
- 修复region配置文件中的ROM大小数值精度问题
- 调整NVIC中断优先级设置，优化SPI中断处理
2026-06-03 03:13:49 +08:00
cbb
771d34398f
feat(core): OTA可用版本，添加看门狗功能并优化系统初始化日志
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- 添加watchdog组件用于系统监控
- 在system_gd32e50x.c中增加USART0诊断输出，在IRC8M和PLL配置后
发送"APP"和"CLK"标识
- 优化AppSpiCommand类中的日志处理机制，使用临界区保护
- 添加对全0xFF数据包的过滤处理，避免无效命令处理
- 将OTA重启延时从滴答计数改为毫秒级延时，提高响应速度
- 移除温度传感器相关文件，添加看门狗相关文件到项目配置
- 更新FWDGT API调用方式，使用新的配置函数
- 增加详细的启动日志输出，便于调试和追踪初始化过程
2026-05-30 20:03:31 +08:00
cbb
f63114f5fd
feat(canfd): 切换 CANFD 接收为中断驱动和环形缓冲机制
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- 将 CANFD 接收机制由轮询改为 FIFO0 的中断事件驱动处理
- 实现循环取空硬件 FIFO0，提高接收效率和响应速度
- 引入环形缓冲区缓存接收帧，支持多路通道多帧队列管理
- 置位解析任务标志位，实现接收数据的异步解析
- 增加接收中断统计，包括 FIFO 满和溢出计数
- 重构临界区代码，使用自定义函数保护中断状态
- 修改接收过滤器配置，支持按掩码匹配标准帧进入 FIFO0
- 使能 CAN FIFO0 多种中断标志，包括非空、满和溢出中断
2026-05-30 00:24:31 +08:00
cbb