/**
 * @file esc_lan9252.h
 * @brief LAN9252 EtherCAT 从站控制器(ESC)驱动接口。
 * @note 通过 EscExmcBus 16-bit 并行总线访问 LAN9252 寄存器与 PDI 内存。
 */
#ifndef COMM_ESC_LAN9252_H
#define COMM_ESC_LAN9252_H

#include <cstdint>
#include <cstddef>

/**
 * @brief LAN9252 ESC 驱动。
 * @note 封装 ESC 寄存器读写与 PDI(Process Data Interface)内存块访问。
 */
class EscLan9252 {
public:
    /** @brief 初始化 EXMC 总线与 ESC 基本寄存器。 */
    static void init();

    /**
     * @brief ESC 自检:读取芯片 ID 寄存器校验。
     * @return bool true 表示 ID 匹配(0x87654321),false 表示失败。
     */
    static bool selfTest();

    /**
     * @brief 读取 ESC 寄存器(16-bit)。
     * @param[in] addr 寄存器地址(ESC 寄存器空间偏移)。
     * @return uint16_t 寄存器值。
     */
    static uint16_t readReg(uint16_t addr);

    /**
     * @brief 写入 ESC 寄存器(16-bit)。
     * @param[in] addr 寄存器地址。
     * @param[in] val  待写入值。
     */
    static void writeReg(uint16_t addr, uint16_t val);

    /**
     * @brief 从 PDI 内存读取一块数据。
     * @param[in]  offset PDI 偏移(字节)。
     * @param[out] buf    输出缓冲。
     * @param[in]  len    读取字节数。
     */
    static void readPdi(uint16_t offset, uint8_t *buf, size_t len);

    /**
     * @brief 向 PDI 内存写入一块数据。
     * @param[in] offset PDI 偏移(字节)。
     * @param[in] buf    数据缓冲。
     * @param[in] len    写入字节数。
     */
    static void writePdi(uint16_t offset, const uint8_t *buf, size_t len);
};

#endif /* COMM_ESC_LAN9252_H */