/**
 * @file ethercat_slave.cpp
 * @brief EtherCAT 从站周期处理实现。
 */
#include "comm/ethercat_slave.h"
#include "comm/esc_lan9252.h"
#include "sys/config.h"
#include "sys/task_manager.h"
#include "main.h"

#if CONFIG_ETHERCAT_ENABLE

PdoBuffer EthercatSlave::s_inputs[2] = {};
PdoBuffer EthercatSlave::s_outputs[2] = {};
volatile uint8_t EthercatSlave::s_inputReadIndex = 0U;
volatile uint8_t EthercatSlave::s_outputWriteIndex = 0U;

void EthercatSlave::init()
{
    EscLan9252::init();
    if (EscLan9252::selfTest()) {
        /* ESC 自检通过:TODO 启用周期同步 */
    }
    s_inputReadIndex = 0U;
    s_outputWriteIndex = 0U;
}

__attribute__((section(".ramfunc")))
void EthercatSlave::periodicIsr()
{
    /* 1. 读取输入 PDO 到另一块缓冲(当前可读缓冲的配对) */
    const uint8_t write_idx = s_inputReadIndex ^ 1U;
    EscLan9252::readPdi(0x0000U, s_inputs[write_idx].data, CONFIG_ETHERCAT_PDO_SIZE);
    s_inputs[write_idx].len = CONFIG_ETHERCAT_PDO_SIZE;

    /* 2. 写入输出 PDO(从应用层未写入的那个缓冲读取) */
    const uint8_t out_read_idx = s_outputWriteIndex ^ 1U;
    EscLan9252::writePdi(0x0000U, s_outputs[out_read_idx].data, s_outputs[out_read_idx].len);

    /* 3. 翻转输入缓冲指针,使新完成的缓冲成为可读缓冲 */
    s_inputReadIndex = write_idx;

    /* 4. 置位非实时任务,通知主循环处理应用层 PDO 映射 */
    TaskManager::set(1UL << TASK_ETHERCAT_PROCESS);
}

const PdoBuffer* EthercatSlave::getLatestInputs()
{
    /* s_inputReadIndex 始终指向最新完成的输入缓冲 */
    return &s_inputs[s_inputReadIndex];
}

void EthercatSlave::setOutputs(const PdoBuffer *outputs)
{
    if (outputs == nullptr) {
        return;
    }
    /* 写入应用层缓冲(ISR 当前不读取的那个) */
    const uint8_t write_idx = s_outputWriteIndex ^ 1U;
    s_outputs[write_idx] = *outputs;
    s_outputWriteIndex = write_idx;
}

void EthercatSlave::process()
{
    /* 应用层 PDO 映射入口(非实时,由主循环 TASK_ETHERCAT_PROCESS 调用)。
     * TODO: 将 getLatestInputs() 数据映射到应用对象字典;将应用输出填入 setOutputs()。 */
}

#endif /* CONFIG_ETHERCAT_ENABLE */