#ifndef DEVICE_CANFD_H
#define DEVICE_CANFD_H

#include <stdint.h>

/** @brief CANFD 状态报文的数据长度，单位字节。 */
#define CANFD_STATUS_DLEN 12U

/**
 * @brief CANFD 通信模块。
 * @note 负责 GPIO/模式控制、波特率配置、异步接收缓存与状态帧发送。
 */
class CanFd {
public:
    /**
     * @brief CANFD 运行诊断统计信息。
     * @note 记录发送、接收、错误计数以及最近一次收发报文的关键信息。
     */
    struct Diag {
        uint32_t tx_count;            /**< @brief 成功发送的报文计数。 */
        uint32_t rx_count;            /**< @brief 成功接收的报文计数。 */
        uint32_t error_count;         /**< @brief 发送失败或检测到的错误计数。 */
        uint32_t last_rx_id;          /**< @brief 最近一次接收报文的标识符。 */
        uint32_t last_tx_id;          /**< @brief 最近一次发送报文的标识符。 */
        uint8_t last_payload_length;  /**< @brief 最近一次收发报文的数据长度。 */
        uint8_t last_rx_fd_flag;      /**< @brief 最近一次接收报文的 FD 帧标志。 */
        uint8_t last_rx_brs;          /**< @brief 最近一次接收报文的波特率切换标志。 */
        uint8_t last_rx_esi;          /**< @brief 最近一次接收报文的错误状态指示位。 */
    };

    /**
     * @brief CANFD 状态发送载荷。
     * @note 当前保持协议兼容，仅包含温度与供电相关字段；VIN_ADC 单独在诊断打印中输出。
     */
    struct StatusPayload {
        uint16_t temp_raw; /**< @brief 内部温度通道原始 ADC 数值。 */
        uint16_t vref_raw; /**< @brief 内部参考电压通道原始 ADC 数值。 */
        float vdda;        /**< @brief 根据内部参考电压换算得到的 MCU 供电电压，单位 V。 */
        float temperature; /**< @brief 根据温度通道换算得到的芯片温度，单位 ℃。 */
    };

    static void init();
    static void poll();
    static void prepareStatus(const StatusPayload *status);
    static void sendPrepared();
    static bool hasRxFrame();
    static bool consumeRxFrame(uint32_t *id, uint8_t *data, uint8_t *length);
    static const Diag *diag();
    static void setNormalMode();
    static void setSilentMode();
    static void onRx0Interrupt();

private:
    struct RxFrame {
        uint32_t id;
        uint8_t data[64];
        uint8_t length;
        uint8_t valid;
    };

    static void initGpio();
    static void filterAcceptAll();
    static void initNominalTiming();
    static void initFdMode();
    static void buildStatusFrame(const StatusPayload *status);

    static Diag s_diag;
    static RxFrame s_rxFrame;
};

using canfd_diag_t = CanFd::Diag;
using canfd_status_payload_t = CanFd::StatusPayload;

#endif /* DEVICE_CANFD_H */