/**
 * @file app_spi_command.cpp
 * @brief APP 运行期 SPI 链路与命令路由实现。
 *
 * 本模块现在只负责：
 * - SPI0 从机链路初始化（GPIO/SPI/DMA/EXTI）
 * - CS、DMA、中断驱动的帧接收与发送
 * - 公共帧格式解析与应答构建
 * - 业务命令的注册与分发
 *
 * 具体命令处理逻辑已经拆到独立的 app_spi_cmd_*.cpp，
 * 通过 registerHandler() 注册进来，后续新增 SPI 业务时
 * 只需要新增命令处理器，不再继续膨胀本文件。
 *
 * 握手架构（v2 DATA_READY，PB6<->ESP32 GPIO10 开漏单线）：
 * - PB6 低 = 有待发数据（m_txLen>0 或 m_ringPending），高 = 队列空。
 * - 命令处理在 onCsRelease() EXTI ISR 内同步完成（对齐 BOOT 的 isrProcessFrame），
 *   完成后由 updateDataReady() 依据待发数据驱动 PB6，不再延迟拉高。
 * - GD32 可通过 requestEsp32Read() 设 m_ringPending 并由 updateDataReady()
 *   拉低 PB6 主动按铃，请求 ESP32 来读。
 */

#include "device/spi/app_spi_command.h"
#include "device/spi/spi_command_handler.h"
#include "device/spi/app_spi_command_defs.h"
#include "spi_link_v2.h"
#include "sys/ota_boot_request.h"

extern "C" {
#include "gd32e50x_exti.h"
}
#include "gd32e50x_gpio.h"
#include "gd32e50x_misc.h"
#include "gd32e50x_rcu.h"
#include "gd32e50x_dma.h"
#include "gd32e50x_spi.h"
#include "sys/config.h"
#include "sys/critical.h"
#include "sys/task_manager.h"
#include "sys/systick.h"
#include "main.h"
#include <cstdio>
#include <cstring>

/* ============================================================
 * 本地别名：保持当前实现文件内部风格不变
 * ============================================================ */
static constexpr uint8_t kTypeBootReq   = SpiDefs::kTypeBootReq;
static constexpr uint8_t kTypeCanSend   = SpiDefs::kTypeCanSend;
static constexpr uint8_t kTypeOtaReq    = SpiDefs::kTypeOtaReq;
static constexpr uint8_t kTypeAppPing   = SpiDefs::kTypeAppPing;
static constexpr uint8_t kTypeOtaData   = SpiDefs::kTypeOtaData;
static constexpr uint8_t kTypeOtaCancel = SpiDefs::kTypeOtaCancel;
static constexpr uint8_t kRspAck        = SpiDefs::kRspAck;
static constexpr uint8_t kRspWait       = SpiDefs::kRspWait;
static constexpr uint8_t kRspError      = SpiDefs::kRspError;

/* DMA 配置（与 BOOT SpiOta 一致：DMA0_CH2 用于 SPI0 TX） */
#define SPI_TX_DMA_PERIPH   DMA0
#define SPI_TX_DMA_CH       DMA_CH2

static void startSpiTxDma(const uint8_t *buf, uint16_t len)
{
    DMA_CHCTL(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) &= ~DMA_CHXCTL_CHEN;
    DMA_INTC(SPI_TX_DMA_PERIPH) |= DMA_FLAG_ADD(DMA_CHINTF_RESET_VALUE, SPI_TX_DMA_CH);
    DMA_CHMADDR(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) = (uint32_t)buf;
    DMA_CHCNT(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) = len;
    DMA_CHCTL(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) |= DMA_CHXCTL_CHEN;
}

static bool isAllBytesValue(const uint8_t *data, uint16_t len, uint8_t value)
{
    if (!data || len == 0U) {
        return false;
    }
    for (uint16_t i = 0U; i < len; ++i) {
        if (data[i] != value) {
            return false;
        }
    }
    return true;
}

static bool shouldIgnoreTransaction(const uint8_t *data, uint16_t len)
{
    if (!data || len == 0U) {
        return true;
    }

    if (isAllBytesValue(data, len, 0xFFU) || isAllBytesValue(data, len, 0x00U)) {
        return true;
    }

    /* v2 协议帧最小长度为 V2_OVERHEAD(20B)。
     * 短于该长度的事务只能是启动切换期的残包，直接忽略。
     * （0xB0 进 BOOT 现已走标准 v2 帧 handler，不再有裸字节通道。） */
    return (len < V2_OVERHEAD);
}

static bool isFlashRelatedFrame(uint8_t frame_type)
{
    switch (frame_type) {
    case kTypeOtaReq:
    case kTypeOtaData:
    case kTypeOtaCancel:
    case kTypeBootReq:
        return true;
    default:
        return false;
    }
}

/* GD32 APP 侧同步状态机（ISR 与主循环只读/原子写，避免临界区开销）。 */
static volatile uint8_t  g_localCredit = 8U;
static volatile uint8_t  g_remoteCredit = 8U;

/* SPI Link v2 会话/序号状态机（ISR 写、主循环读写，均原子，无需临界区）。 */
static volatile uint32_t g_sessionId = 0;       /* v2 会话 ID（0=未建立） */
static volatile uint8_t  g_txSeq = 0;           /* GD32 发送序号（事件/响应帧） */
static volatile uint8_t  g_expectedRxSeq = 0;   /* 期望收到的 ESP32 请求序号 */
static volatile bool     g_v2Active = false;    /* v2 session 是否激活 */
/* 当前请求的 TX_SEQ，写入响应 ACK_SEQ，供 ESP32 做响应归属匹配（延迟一拍）。 */
static volatile uint8_t  g_pendingAckSeq = 0;

/* 响应缓存：用于重复请求重发同一响应（避免业务 handler 重复执行）。 */
static uint8_t  s_lastReqSeq = 0xFF;
static uint8_t  s_lastRespBuf[256];
static uint16_t s_lastRespLen = 0;
static bool     s_hasCachedResp = false;

/* ============================================================
 * v2 帧构建 / 帧解析（委托 spi_link_v2.h，三工程共用）
 * ============================================================ */

/* 构建响应帧；上层接口（type/payload）保持不变，handler 无需改动。
 * 内部调用 v2_build_frame，FLAGS 默认 V2_FLAG_RESPONSE，session/seq/credit
 * 从 v2 状态全局变量取。session 未建立时 session_id 填 0。
 * ACK_SEQ = g_pendingAckSeq（对端请求的 TX_SEQ），不能写死 0，否则 ESP32
 * otaFindFrame 在 m_v2Active 时会把合法延迟响应当成 stale 丢弃。 */
static bool spi_build_frame(uint8_t type, const uint8_t *payload, uint16_t payload_len,
                            uint8_t *out, uint16_t *out_len)
{
    if (!out || !out_len) { return false; }
    if ((uint32_t)V2_OVERHEAD + payload_len > AppSpiCommand::kTxBufSize) { return false; }

    const uint32_t sess = g_v2Active ? g_sessionId : 0U;
    size_t built = 0U;
    const bool ok = v2_build_frame(type, V2_FLAG_RESPONSE, sess,
                                  g_txSeq, g_pendingAckSeq, (uint8_t)g_localCredit,
                                  payload, payload_len, out, &built);
    if (!ok) { return false; }
    *out_len = (uint16_t)built;
    return true;
}

/* 解析 v2 帧；委托 v2_parse_frame，扫描 SOF 并校验 VERSION/CRC32。
 * 旧的 0xA5 CRC8 帧兼容路径已移除（v2 不再向后兼容 v1）。 */
static bool spi_try_parse_frame(const uint8_t *frame, uint16_t frame_len,
                                uint8_t *type, const uint8_t **payload, uint16_t *payload_len,
                                v2_header_t *out_hdr = nullptr)
{
    if (!frame || !type || !payload || !payload_len) { return false; }

    v2_header_t hdr;
    const uint8_t *pload = nullptr;
    const bool ok = v2_parse_frame(frame, frame_len, &hdr, &pload);
    if (!ok) { return false; }

    g_remoteCredit = hdr.credit;
    *type = hdr.type;
    *payload = pload;
    *payload_len = hdr.payload_len;
    if (out_hdr) { *out_hdr = hdr; }
    return true;
}

/* ============================================================
 * 调试日志辅助
 * ============================================================ */

void AppSpiCommand::postLog(const char *msg)
{
#if (CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE != 0)
    if (!msg) return;
    snprintf(m_logBuf, kLogBufSize, "[SPI-APP] %s", msg);
    m_logPending = true;
#else
    (void)msg;
#endif
}

void AppSpiCommand::postLogFmt(const char *fmt, uint8_t val)
{
#if (CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE != 0)
    if (!fmt) return;
    snprintf(m_logBuf, kLogBufSize, fmt, val);
    m_logPending = true;
#else
    (void)fmt;
    (void)val;
#endif
}

void AppSpiCommand::buildResponse(uint8_t *tx_buf, uint16_t tx_buf_size,
                                  uint16_t *tx_len, uint8_t rsp_type,
                                  const uint8_t *payload, uint16_t payload_len)
{
    if (!tx_buf || !tx_len || tx_buf_size == 0U) {
        return;
    }

    uint16_t built_len = 0U;
    const bool ok = spi_build_frame(rsp_type, payload, payload_len, tx_buf, &built_len);
    if (ok) {
        *tx_len = built_len;
    }
}

/* ============================================================
 * 硬件配置
 * ============================================================ */

void AppSpiCommand::configureGpio()
{
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);

    gpio_pin_remap_config(GPIO_SPI0_REMAP, ENABLE);
    gpio_pin_remap_config(GPIO_SWJ_SWDPENABLE_REMAP, ENABLE);

    gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_5);
    gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_4);
    gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_15);

    /* PB6 复用为 DATA_READY 握手线（开漏输出，线与）。
     * 开漏模式：写 BRR = 下拉驱动低；写 BSRR = 高阻释放，靠外部/对端上拉拉高。
     * 语义：低 = 有待发数据，高 = 队列空；默认释放（HIGH）。 */
    gpio_init(CONFIG_SPI_READY_PORT, GPIO_MODE_OUT_OD, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_SPI_READY_PIN);
    gpio_bit_set(CONFIG_SPI_READY_PORT, CONFIG_SPI_READY_PIN);
}

void AppSpiCommand::setSpiReady(bool ready)
{
    /* 开漏线与：ready=true 释放（BSRR，高阻，靠上拉拉高）；
     *          ready=false 下拉（BRR，驱动低）。 */
    if (ready) {
        gpio_bit_set(CONFIG_SPI_READY_PORT, CONFIG_SPI_READY_PIN);
    } else {
        gpio_bit_reset(CONFIG_SPI_READY_PORT, CONFIG_SPI_READY_PIN);
    }
}

/* v2 DATA_READY: PB6 低 = 有待发数据，高 = 队列空。
 * L5：同步 g_localCredit（单缓冲 0/1）。 */
void AppSpiCommand::updateDataReady()
{
    const bool has_data = (m_txLen > 0U) || m_ringPending;
    setSpiReady(!has_data);
    g_localCredit = has_data ? 0U : 1U;
}

void AppSpiCommand::configureSpi0()
{
    rcu_periph_clock_enable(RCU_SPI0);
    spi_i2s_deinit(SPI0);

    spi_parameter_struct spi_init_struct;
    spi_struct_para_init(&spi_init_struct);
    spi_init_struct.device_mode = SPI_SLAVE;
    spi_init_struct.trans_mode = SPI_TRANSMODE_FULLDUPLEX;
    spi_init_struct.frame_size = SPI_FRAMESIZE_8BIT;
    spi_init_struct.nss = SPI_NSS_SOFT;
    spi_init_struct.endian = SPI_ENDIAN_MSB;
    spi_init_struct.clock_polarity_phase = SPI_CK_PL_LOW_PH_1EDGE;
    spi_init_struct.prescale = SPI_PSC_8;
    spi_init(SPI0, &spi_init_struct);

    spi_nss_internal_low(SPI0);
    (void)spi_i2s_data_receive(SPI0);
    spi_i2s_data_transmit(SPI0, 0xFFU);
    spi_i2s_interrupt_enable(SPI0, SPI_I2S_INT_RBNE);
    spi_i2s_interrupt_enable(SPI0, SPI_I2S_INT_ERR);
    spi_i2s_interrupt_disable(SPI0, SPI_I2S_INT_TBE);
    nvic_irq_enable(SPI0_IRQn, 2U, 0U);
    spi_enable(SPI0);
}

void AppSpiCommand::configureDma()
{
    rcu_periph_clock_enable(RCU_DMA0);
    dma_deinit(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH);

    dma_parameter_struct dma_cfg;
    dma_struct_para_init(&dma_cfg);
    dma_cfg.periph_addr  = (uint32_t)(SPI0 + 0x0CU);  /* SPI0_DATA 寄存器 */
    dma_cfg.periph_width = DMA_PERIPHERAL_WIDTH_8BIT;
    dma_cfg.memory_addr  = (uint32_t)m_txBuf;
    dma_cfg.memory_width = DMA_MEMORY_WIDTH_8BIT;
    dma_cfg.number       = 0U;
    dma_cfg.priority     = DMA_PRIORITY_HIGH;
    dma_cfg.periph_inc   = DMA_PERIPH_INCREASE_DISABLE;
    dma_cfg.memory_inc   = DMA_MEMORY_INCREASE_ENABLE;
    dma_cfg.direction    = DMA_MEMORY_TO_PERIPHERAL;
    dma_init(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH, &dma_cfg);
    dma_circulation_disable(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH);
    dma_channel_disable(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH);
}

void AppSpiCommand::configureExti()
{
    gpio_exti_source_select(GPIO_PORT_SOURCE_GPIOA, GPIO_PIN_SOURCE_15);
    exti_init(EXTI_15, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_BOTH);
    exti_interrupt_enable(EXTI_15);
    exti_interrupt_flag_clear(EXTI_15);
    nvic_irq_enable(EXTI10_15_IRQn, 1U, 1U);
}

void AppSpiCommand::configureSpiReadyExti()
{
    /* PB6 已在 configureGpio() 配置为开漏输出，此处保留 EXTI6 中断使能。
     * v2 DATA_READY: ESP32 不再操作 PB6，EXTI6 上升沿无业务含义，
     * onSpiReadyExti() 仅清标志避免反复触发。 */
    gpio_exti_source_select(GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB, GPIO_PIN_SOURCE_6);
    exti_init(EXTI_6, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_RISING);
    exti_interrupt_enable(EXTI_6);
    exti_interrupt_flag_clear(EXTI_6);
    nvic_irq_enable(EXTI5_9_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART, 1U);
}

void AppSpiCommand::onSpiReadyExti()
{
    /* v2 DATA_READY: ESP32 不再操作 PB6，EXTI6 上升沿不再有意义。
     * 清除中断标志避免反复触发。 */
    if (exti_interrupt_flag_get(EXTI_6) != RESET) {
        exti_interrupt_flag_clear(EXTI_6);
    }
}


/* ============================================================
 * 默认命令注册入口（由各 app_spi_cmd_*.cpp 提供）
 * ============================================================ */
extern void registerSpiBootRequestCommand(AppSpiCommand &bus);
extern void registerSpiOtaWaitCommand(AppSpiCommand &bus);
extern void registerSpiAppPingCommand(AppSpiCommand &bus);
extern void registerSpiCanBridgeCommand(AppSpiCommand &bus);
extern void registerSpiCanFeedbackCommand(AppSpiCommand &bus);
extern void registerSpiIdSnapshotCommand(AppSpiCommand &bus);
AppSpiCommand AppSpiCommandBus;
void AppSpiCommand::init()
{
    m_csActive = false;
    m_rxLen = 0U;
    m_txLen = 0U;
    m_txPos = 0U;
    m_logPending = false;
    m_txActiveThisCs = false;
    m_commandCount = 0U;
    m_ringPending = false;
    m_ringDeadline = 0U;
    m_ringTxLen = 0U;
    m_linkState.reset();
    memset(m_txBuf, 0xFF, sizeof(m_txBuf));
    memset(m_logBuf, 0, sizeof(m_logBuf));
    memset(m_commands, 0, sizeof(m_commands));

    registerSpiBootRequestCommand(AppSpiCommandBus);
    registerSpiOtaWaitCommand(AppSpiCommandBus);
    registerSpiAppPingCommand(AppSpiCommandBus);
    registerSpiCanBridgeCommand(AppSpiCommandBus);
    registerSpiCanFeedbackCommand(AppSpiCommandBus);
    registerSpiIdSnapshotCommand(AppSpiCommandBus);

    configureGpio();
    configureSpi0();
    configureDma();
    configureExti();
    configureSpiReadyExti();
}

/* ============================================================
 * 命令路由
 * ============================================================ */

void AppSpiCommand::registerHandler(ISpiCommandHandler *handler)
{
    if (!handler || m_commandCount >= kMaxCommands) {
        return;
    }
    m_commands[m_commandCount++] = handler;
}

void AppSpiCommand::processCommand()
{
    if (m_rxLen == 0U) {
        return;
    }

    /* 0xB0 已受理、正在写 OTA 配置页 / 即将复位：不再处理业务帧，避免打断 Flash。 */
    if (OtaBootRequest::isSpiFrozenForBoot() || OtaBootRequest::isRebootPending()) {
        m_txLen = 0U;
        m_txPos = 0U;
        updateDataReady();
        return;
    }

    /* 尝试按 v2 协议帧解析；同时取回完整帧头用于 session/seq 校验 */
    uint8_t frame_type = 0U;
    const uint8_t *payload = nullptr;
    uint16_t payload_len = 0U;
    v2_header_t hdr;

    if (!spi_try_parse_frame(m_rxBuf, m_rxLen, &frame_type, &payload, &payload_len, &hdr)) {
        /* 无法解析为合法 v2 帧：构建 ERROR 响应 */
        postLogFmt("[SPI-APP] 非v2帧 0x%02X -> ERROR", m_rxBuf[0]);
        uint16_t tx_len = 0U;
        uint8_t err = 0xEEU;
        spi_build_frame(kRspError, &err, 1U, m_txBuf, &tx_len);
        m_txLen = tx_len;
        m_txPos = 0U;

        if (m_logPending) {
            TaskManager::set(1UL << TASK_SPI_LOG);
        }
        if (m_txLen > 0U) {
            m_ringPending = true;
            m_ringDeadline = SysTickTimer::getMs() + kRingTimeoutMs;
        }
        updateDataReady();
        return;
    }

    if (CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE != 0 && !isFlashRelatedFrame(frame_type)) {
        postLogFmt("[SPI-APP] 收到非刷写 SPI type=0x%02X", frame_type);
    }

    /* 响应归属：ACK_SEQ 必须回显请求 TX_SEQ（延迟一拍 + ESP32 otaFindFrame 匹配）。 */
    g_pendingAckSeq = hdr.tx_seq;

    /* ---------- HELLO 建链路处理（在 session 校验之前） ---------- */
    if (frame_type == V2_TYPE_LINK_HELLO) {
        /* 接受 ESP32 提供的 session_id，重置本端序号状态机 */
        g_sessionId = hdr.session_id;
        g_txSeq = 0;
        g_expectedRxSeq = 0;
        g_v2Active = true;
        s_hasCachedResp = false;

        /* 构建 HELLO_ACK 响应帧（回显 session_id + 角色 + credit_max） */
        size_t built_len = 0U;
        v2_build_hello_ack_frame(g_sessionId, V2_ROLE_APP, (uint8_t)g_localCredit,
                                 0, hdr.tx_seq, m_txBuf, &built_len);
        m_txLen = (uint16_t)built_len;
        m_txPos = 0U;

        /* 缓存 HELLO_ACK 便于重复 HELLO 重发 */
        s_lastReqSeq = hdr.tx_seq;
        memcpy(s_lastRespBuf, m_txBuf, m_txLen);
        s_lastRespLen = m_txLen;
        s_hasCachedResp = true;

        if (m_logPending) {
            TaskManager::set(1UL << TASK_SPI_LOG);
        }
        if (m_txLen > 0U) {
            m_ringPending = true;
            m_ringDeadline = SysTickTimer::getMs() + kRingTimeoutMs;
        }
        updateDataReady();
        return;
    }

    /* ---------- SESSION / SEQ 校验（仅在 v2 session 激活后生效） ---------- */
    if (g_v2Active) {
        /* session_id 不匹配：构建 LINK_ERROR(V2_ERR_SESSION)，跳过 handler */
        if (hdr.session_id != g_sessionId) {
            postLogFmt("[SPI-APP] session 不匹配 0x%02X -> LINK_ERROR",
                       (uint8_t)(hdr.session_id & 0xFFU));
            size_t built_len = 0U;
            v2_build_error_frame(g_sessionId, g_txSeq, hdr.tx_seq,
                                 (uint8_t)g_localCredit, V2_ERR_SESSION,
                                 (uint8_t)g_expectedRxSeq, m_txBuf, &built_len);
            m_txLen = (uint16_t)built_len;
            m_txPos = 0U;

            if (m_logPending) {
                TaskManager::set(1UL << TASK_SPI_LOG);
            }
            if (m_txLen > 0U) {
                m_ringPending = true;
                m_ringDeadline = SysTickTimer::getMs() + kRingTimeoutMs;
            }
            updateDataReady();
            return;
        }

        /* 序号回绕距离判定 */
        const uint8_t dist = v2_seq_distance(hdr.tx_seq, g_expectedRxSeq);
        if (dist == 0U) {
            /* 正常：序号匹配，推进期望序号 */
            g_expectedRxSeq = (uint8_t)(g_expectedRxSeq + 1U);
        } else if (dist >= 128U) {
            /* 重复请求：重发缓存的响应帧，跳过 handler */
            if (s_hasCachedResp && hdr.tx_seq == s_lastReqSeq) {
                postLogFmt("[SPI-APP] 重复请求 seq=0x%02X -> 重发缓存", hdr.tx_seq);
                memcpy(m_txBuf, s_lastRespBuf, s_lastRespLen);
                m_txLen = s_lastRespLen;
                m_txPos = 0U;

                if (m_logPending) {
                    TaskManager::set(1UL << TASK_SPI_LOG);
                }
                if (m_txLen > 0U) {
                    m_ringPending = true;
                    m_ringDeadline = SysTickTimer::getMs() + kRingTimeoutMs;
                }
                updateDataReady();
                return;
            }
            /* 无缓存可用：按正常请求处理 */
        } else {
            /* dist 1-127：序号跳变。对齐期望序号后：
             *  - 普通业务：回 LINK_ERROR 并丢弃（避免副作用）
             *  - 0xB0 ENTER_BOOT：控制面命令，仍必须执行，否则永远进不了 BOOT */
            postLogFmt("[SPI-APP] SEQ jump rx=0x%02X", hdr.tx_seq);
            g_expectedRxSeq = (uint8_t)(hdr.tx_seq + 1U);

            if (frame_type != kTypeBootReq) {
                size_t built_len = 0U;
                v2_build_error_frame(g_sessionId, g_txSeq, hdr.tx_seq,
                                     (uint8_t)g_localCredit, V2_ERR_SEQ_JUMP,
                                     (uint8_t)g_expectedRxSeq, m_txBuf, &built_len);
                m_txLen = (uint16_t)built_len;
                m_txPos = 0U;

                if (m_logPending) {
                    TaskManager::set(1UL << TASK_SPI_LOG);
                }
                if (m_txLen > 0U) {
                    m_ringPending = true;
                    m_ringDeadline = SysTickTimer::getMs() + kRingTimeoutMs;
                }
                updateDataReady();
                return;
            }
            postLog("SEQ jump but BOOT_REQ still handled");
            /* fall through → 业务分发 */
        }
    }

    /* ---------- 业务命令分发 ---------- */
    uint16_t tx_len = 0U;
    bool handled = false;

    SpiCommandContext ctx{};
    ctx.frame_type = frame_type;
    ctx.payload = payload;
    ctx.payload_len = payload_len;
    ctx.tx_buf = m_txBuf;
    ctx.tx_buf_size = kTxBufSize;
    ctx.tx_len = &tx_len;

    for (uint8_t i = 0U; i < m_commandCount; ++i) {
        ISpiCommandHandler *handler = m_commands[i];
        if (handler && handler->canHandle(frame_type)) {
            handler->handle(AppSpiCommandBus, ctx);
            handled = true;
            break;
        }
    }

    if (!handled) {
        postLogFmt("[SPI-APP] 未知 type=0x%02X -> ERROR", frame_type);
        uint8_t err = 0xEEU;
        spi_build_frame(kRspError, &err, 1U, m_txBuf, &tx_len);
    }

    if (tx_len == 0U) {
        /* 兜底：避免残留上一次应答帧 */
        uint8_t err = 0xEEU;
        spi_build_frame(kRspError, &err, 1U, m_txBuf, &tx_len);
    }

    m_txLen = tx_len;
    m_txPos = 0U;

    /* 缓存本次响应，便于重复请求时重发（避免 handler 重复执行副作用） */
    if (g_v2Active) {
        s_lastReqSeq = hdr.tx_seq;
        memcpy(s_lastRespBuf, m_txBuf, m_txLen);
        s_lastRespLen = m_txLen;
        s_hasCachedResp = true;
        /* 推进本端发送序号（响应帧占用一个 tx_seq 槽位） */
        g_txSeq = (uint8_t)(g_txSeq + 1U);
    }

    if (m_logPending) {
        /* 置位 TASK_SPI_LOG，唤醒主循环立刻打印日志 */
        TaskManager::set(1UL << TASK_SPI_LOG);
    }

    /* 应答帧已就绪：由 updateDataReady() 依据 m_txLen 驱动 PB6（有待发=低）。
     * 命令处理已在 ISR 内同步完成，无需 m_cmdPending 推迟机制。 */

    /* 有响应待发时，设置按铃标志阻止主循环 canFeedbackPushStep() 覆盖 m_txBuf。
     * ESP32 下次 CS assert 时 DMA 输出响应，onCsRelease 清除 m_ringPending。
     * 50ms 超时后 cancelRing() 清除，恢复 CAN 反馈推送。 */
    if (m_txLen > 0U) {
        m_ringPending = true;
        m_ringDeadline = SysTickTimer::getMs() + kRingTimeoutMs;
    }
    updateDataReady();
}

/* ============================================================
 * GD32 主动按铃：设 m_ringPending + updateDataReady() 拉低 PB6 请求 ESP32 来读
 * ============================================================ */

void AppSpiCommand::cancelRing()
{
    m_ringPending = false;
    m_ringTxLen = 0U;
    /* 清除待发响应，防止超时后残留帧在下一次 CS assert 时被错误输出 */
    m_txLen = 0U;
    m_txPos = 0U;
    /* 超时后允许重试，不依赖 ESP32 releaseReady 上升沿 */
    m_linkState.onRingTimeout();
    /* 释放 SPIready（高阻），避免永久占用线。
     * cancelRing 已清 m_txLen 和 m_ringPending，updateDataReady() 会释放为高。 */
    updateDataReady();
}

bool AppSpiCommand::requestEsp32Read(uint8_t frame_type, const uint8_t *payload, uint16_t payload_len)
{
    /* 若上一次按铃尚未被 ESP32 读走，拒绝重复按铃 */
    if (m_ringPending) {
        return false;
    }

    /* 构建 v2 EVENT 帧到 m_txBuf（ESP32 下次读事务时通过 DMA 输出到 MISO）。
     * 主动按铃帧使用 V2_FLAG_EVENT，session/seq 从 v2 状态全局变量取；
     * session 未建立时 session_id 填 0。 */
    const uint32_t sess = g_v2Active ? g_sessionId : 0U;
    /* L5：单缓冲 — 装载前 credit 报 1，装载后 updateDataReady 置 0 */
    g_localCredit = 1U;
    size_t built_len = 0U;
    if (!v2_build_frame(frame_type, V2_FLAG_EVENT, sess,
                        g_txSeq, 0U, (uint8_t)g_localCredit,
                        payload, payload_len, m_txBuf, &built_len)) {
        return false;
    }
    /* EVENT 帧占用一个发送序号槽位 */
    if (g_v2Active) {
        g_txSeq = (uint8_t)(g_txSeq + 1U);
    }

    m_ringTxLen = (uint16_t)built_len;
    m_txLen = (uint16_t)built_len;
    m_txPos = 0U;
    m_ringDeadline = SysTickTimer::getMs() + kRingTimeoutMs;
    m_ringPending = true;
    /* 消费完成 flag，等 ESP32 releaseReady 触发 EXTI6 上升沿 */
    m_linkState.onRingStart();

    /* v2 DATA_READY: 已设 m_ringPending=true 且 m_txLen>0，
     * updateDataReady() 据此拉低 PB6，并置 g_localCredit=0。 */
    updateDataReady();
    return true;
}

/* ============================================================
 * 主循环轮询：打印延迟日志 + 按铃超时看护
 * ============================================================ */

void AppSpiCommand::poll()
{
    /* 打印 ISR 推迟的日志 */
    char log_copy[kLogBufSize] = {};
    bool has_log = false;

    uint32_t save = RT_CRITICAL_SAVE();
    if (m_logPending) {
        memcpy(log_copy, m_logBuf, sizeof(log_copy));
        m_logPending = false;
        has_log = true;
    }
    RT_CRITICAL_RESTORE(save);

    if (has_log) {
        printf("%s\r\n", log_copy);
    }

    /* 按铃超时看护：ESP32 未在 kRingTimeoutMs 内来读则放弃本次按铃。
     * 防止 ESP32 不响应时永久占用 SPIready 线导致双方死锁。 */
    if (m_ringPending) {
        uint32_t save2 = RT_CRITICAL_SAVE();
        if (m_ringPending) {
            if ((int32_t)(SysTickTimer::getMs() - m_ringDeadline) >= 0) {
                printf("[SPI-APP] 按铃超时取消 (ESP32 未响应, 释放 SPIready 重试)\r\n");
                cancelRing();
            }
        }
        RT_CRITICAL_RESTORE(save2);
    }
}

/* ============================================================
 * CS 边沿处理
 * ============================================================ */

void AppSpiCommand::onCsAssert()
{
    if (m_csActive) {
        return;
    }
    m_csActive = true;
    /* v2 DATA_READY: CS 本身即互斥，PB6 不再表示「忙碌」，不在 CS 下降沿拉低。
     * PB6 仅由 updateDataReady() 依据待发数据驱动，避免与队列语义冲突。 */
    m_rxLen = 0U;
    m_txPos = 0U;
    m_txActiveThisCs = false;

    /* 停止 DMA 并清理旧状态 */
    DMA_CHCTL(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) &= ~DMA_CHXCTL_CHEN;
    spi_dma_disable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);

    /* 与 BOOT 一致：清除 SPI 双缓冲中的残留数据 */
    spi_i2s_data_transmit(SPI0, 0xFFU);
    if (spi_i2s_flag_get(SPI0, SPI_FLAG_TBE) != RESET) {
        spi_i2s_data_transmit(SPI0, 0xFFU);
    }

    /* 清除错误标志 */
    if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_RXORERR) != RESET) {
        (void)spi_i2s_data_receive(SPI0);
    }
    if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_FERR) != RESET) {
        spi_i2s_format_error_clear(SPI0, SPI_FLAG_FERR);
    }

    /* 启动 DMA 发送响应帧（与 BOOT 完全一致） */
    if (m_txLen > 0U) {
        m_txActiveThisCs = true;
        spi_dma_enable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);
        startSpiTxDma(m_txBuf, m_txLen);
    } else {
        /* 无响应时发送全 0xFF 填充 */
        spi_dma_enable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);
        startSpiTxDma(m_txBuf, kTxBufSize);
    }
}

void AppSpiCommand::onCsRelease()
{
    if (!m_csActive) {
        return;
    }
    m_csActive = false;

    /* 停止 DMA */
    DMA_CHCTL(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) &= ~DMA_CHXCTL_CHEN;
    spi_dma_disable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);

    if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_RBNE) != RESET) {
        uint8_t last_byte = (uint8_t)(spi_i2s_data_receive(SPI0) & 0xFFU);
        if (m_rxLen < sizeof(m_rxBuf)) {
            m_rxBuf[m_rxLen++] = last_byte;
        }
    }

    /* 若本次 CS 事务是 ESP32 响应 GD32 按铃来读请求帧，
     * 则 GD32 的请求帧已通过 DMA 输出到 MISO，取消按铃状态。
     *
     * 但需区分：ESP32 发的是 dummy 读（按铃响应）还是 v2 协议帧（如 PING/OTA/0xB0）。
     * 若 GD32 正在按铃时 ESP32 发协议帧，会因 m_ringPending=true 被误吞，
     * 导致命令无法处理。检测到 v2 SOF 时取消按铃并走正常命令处理。 */
    if (m_ringPending) {
        /* 判断本次收到的数据是否为 v2 协议帧（扫描 SOF0 SOF1）。
         * 取代旧 containsSyncSof，直接用 V2_SOF0/V2_SOF1。
         * 0xB0 进 BOOT 现已走标准 v2 帧 handler，不再单独检测裸字节。 */
        bool is_v2_frame = false;
        if (m_rxLen >= 2U) {
            const uint16_t last = (m_rxLen < 16U) ? (uint16_t)(m_rxLen - 1U) : 16U;
            for (uint16_t i = 0U; i < last; ++i) {
                if (m_rxBuf[i] == V2_SOF0 && m_rxBuf[i + 1U] == V2_SOF1) {
                    is_v2_frame = true;
                    break;
                }
            }
        }
        if (is_v2_frame) {
            /* ESP32 发的是 v2 协议帧（如 PING/OTA/0xB0 等），不是按铃响应。
             * 取消按铃，清空 TX 让 processCommand() 重新装载对应应答。
             * processCommand() 末尾由 updateDataReady() 依据新 m_txLen 驱动 PB6。 */
            m_ringPending = false;
            m_ringTxLen = 0U;
            m_txLen = 0U;
            m_txPos = 0U;
            memset(m_txBuf, 0xFF, sizeof(m_txBuf));
            /* 继续走 shouldIgnoreTransaction + processCommand()，不 return */
        } else {
            /* 正常按铃响应：请求帧已被读走，取消按铃状态 */
            m_ringPending = false;
            m_ringTxLen = 0U;
            /* 请求帧已被读走，清空 TX 防止下次事务重复输出 */
            m_txLen = 0U;
            m_txPos = 0U;
            memset(m_txBuf, 0xFF, sizeof(m_txBuf));
            /* v2 DATA_READY: 已清 m_txLen=0 与 m_ringPending=false，
             * updateDataReady() 释放为高；ESP32 完成 CS 即视为已读走确认。 */
            m_linkState.onEsp32Complete();
            updateDataReady();
            /* 上层若需要 ESP32 处理该请求帧，由 ESP32 侧读到的帧 TYPE 决定后续动作 */
            return;
        }
    }

    if (shouldIgnoreTransaction(m_rxBuf, m_rxLen)) {
        m_rxLen = 0U;
        if (m_txActiveThisCs) {
            m_txLen = 0U;
            m_txPos = 0U;
            memset(m_txBuf, 0xFF, sizeof(m_txBuf));
        }
        m_txActiveThisCs = false;
        /* v2 DATA_READY: shouldIgnoreTransaction 路径已清 m_txLen=0，
         * updateDataReady() 释放为高，避免 PB6 卡 LOW。 */
        updateDataReady();
        return;
    }

    m_txLen = 0U;
    m_txPos = 0U;
    m_txActiveThisCs = false;
    memset(m_txBuf, 0xFF, sizeof(m_txBuf));

    /* 命令处理在 EXTI ISR 内同步完成（对齐 BOOT 的 isrProcessFrame 模式），
     * 消除主循环延迟。处理完成后 processCommand() 末尾释放 SPIready。 */
    processCommand();
}

/* ============================================================
 * SPI0 / EXTI 中断处理
 * ============================================================ */

void AppSpiCommand::onInterrupt()
{
    if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_RBNE) != RESET) {
        if (!m_csActive && gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_15) == RESET) {
            onCsAssert();
        }
        uint8_t byte = (uint8_t)(spi_i2s_data_receive(SPI0) & 0xFFU);
        if (m_csActive && m_rxLen < sizeof(m_rxBuf)) {
            m_rxBuf[m_rxLen++] = byte;
        }
    }

    /* TBE 已由 DMA 替代，不再处理 */

    if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_RXORERR) != RESET) {
        /* 读取并丢弃 overrun 字节以清除标志，但保留已收到的帧数据。
         * 丢失的字节会导致 CRC 校验失败，由 spi_try_parse_frame 优雅处理
         * （返回 false -> processCommand 构建 ERROR 响应），
         * 而不是重置 m_rxLen 导致整帧丢失。 */
        (void)spi_i2s_data_receive(SPI0);
    }

    if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_FERR) != RESET) {
        spi_i2s_format_error_clear(SPI0, SPI_FLAG_FERR);
    }
}

void AppSpiCommand::onCsExtiInterrupt()
{
    if (exti_interrupt_flag_get(EXTI_15) != RESET) {
        exti_interrupt_flag_clear(EXTI_15);
        if (gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_15) == RESET) {
            onCsAssert();
        } else {
            onCsRelease();
        }
    }
}

extern "C" void SPI0_IRQHandler(void)
{
    AppSpiCommandBus.onInterrupt();
}

extern "C" void EXTI10_15_IRQHandler(void)
{
    AppSpiCommandBus.onCsExtiInterrupt();
}

extern "C" void EXTI5_9_IRQHandler(void)
{
    AppSpiCommandBus.onSpiReadyExti();
}