/**
 * @file esc_lan9252.h
 * @brief LAN9252 EtherCAT 从站控制器(ESC)驱动接口。
 * @note 通过 EscExmcBus 16-bit 并行总线访问 LAN9252 寄存器与 PDI 内存。
 *
 *       接口调用约束(避免 EXMC 总线争用):
 *       - readReg/writeReg/readPdi/writePdi:ISR-only,仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。
 *       - initOnlyReadReg/initOnlyWriteReg/initOnlyReadPdi/initOnlyWritePdi:INIT-ONLY,仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。
 *
 *       PDI offset 语义:offset 参数为 SyncManager 内存区相对偏移,输入 PDO(TxPDO)与输出 PDO(RxPDO)必须使用不同 offset,参见 CONFIG_ESC_PDI_INPUT_OFFSET / CONFIG_ESC_PDI_OUTPUT_OFFSET。
 */
#ifndef COMM_ESC_LAN9252_H
#define COMM_ESC_LAN9252_H

#include <cstdint>
#include <cstddef>

/**
 * @brief LAN9252 ESC 驱动。
 * @note 封装 ESC 寄存器读写与 PDI(Process Data Interface)内存块访问。
 */
class EscLan9252 {
public:
    /** @brief 初始化 EXMC 总线与 ESC 基本寄存器。 */
    static void init();

    /**
     * @brief ESC 自检:读取芯片 ID 寄存器校验。
     * @return bool true 表示 ID 匹配(0x87654321),false 表示失败。
     */
    static bool selfTest();

    /**
     * @brief 读取 ESC 芯片 ID(INIT-ONLY,供 init 打印诊断用)。
     * @return uint32_t 32-bit 芯片 ID(期望值 0x87654321)。
     */
    static uint32_t readChipId();

    /** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
    static uint16_t readReg(uint16_t addr);

    /** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
    static void writeReg(uint16_t addr, uint16_t val);

    /** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
    static void readPdi(uint16_t offset, uint8_t *buf, size_t len);

    /** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
    static void writePdi(uint16_t offset, const uint8_t *buf, size_t len);

    /** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。 */
    static uint16_t initOnlyReadReg(uint16_t addr);

    /** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。 */
    static void initOnlyWriteReg(uint16_t addr, uint16_t val);

    /** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。 */
    static void initOnlyReadPdi(uint16_t offset, uint8_t *buf, size_t len);

    /** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。 */
    static void initOnlyWritePdi(uint16_t offset, const uint8_t *buf, size_t len);
};

#endif /* COMM_ESC_LAN9252_H */