/**
 * @file ethercat_sync.h
 * @brief EtherCAT SYNC0 周期同步接口(EXTI 独立向量 / TIMER0 降级)。
 * @note 默认由 LAN9252 SYNC0 引脚(PB0/EXTI0)硬件触发周期中断,
 *       preempt=0 独占向量保证抖动 <1us;CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE=1 时用 TIMER0 降级。
 *       ESC IRQ(PB1/EXTI1,preempt=1)与 SYNC1(PB2/EXTI2,preempt=1)独立向量。
 */
#ifndef COMM_ETHERCAT_SYNC_H
#define COMM_ETHERCAT_SYNC_H

class EthercatSync {
public:
    /** @brief 初始化 SYNC0/IRQ/SYNC1 EXTI 引脚与 NVIC(或降级模式 TIMER0)。 */
    static void init();

    /** @brief SYNC0 EXTI 中断处理(EXTI0)。 */
    static void onSync0Exti();
    /** @brief ESC IRQ EXTI 中断处理(EXTI1)。 */
    static void onEscIrqExti();
    /** @brief SYNC1 EXTI 中断处理(EXTI2,备用)。 */
    static void onSync1Exti();
    /** @brief TIMER0 降级模式中断处理。 */
    static void onTimerIrq();
};

#endif /* COMM_ETHERCAT_SYNC_H */