/** * @file config.h * @brief 应用级集中配置项定义。 * @note 用于统一管理当前项目中可调的外设、时序、通信与算法常量。 */ #ifndef SYS_CONFIG_H #define SYS_CONFIG_H #include #include #include "gd32e50x.h" /* ============================================================ * 功能开关（调试/特性总闸 — 改这里即可开关，改完重编） * 0/false=关，1/true=开。需要 #if 的保留 #define。 * ============================================================ */ /** * @brief 5s 诊断任务是否输出全量 UART 摘要（task_runner）。 * @note 任务本身始终 5s 调度：0=默认仅状态变化/错误增量；1=周期打印 ADC/CAN/ECAT 全量行。 * 现场抓吞吐/温度时改回 1 后重编即可。 */ #define CONFIG_UART_TEMP_PERIODIC_PRINT 0 /** * @brief 全量摘要详细级别（仅 PERIODIC_PRINT=1 时生效；0=ADC 精简 1=含 CAN 统计）。 * @note 默认 0；需要 can_tx/rx/drop 等列时与 PERIODIC_PRINT 一并打开。 */ #define CONFIG_UART_DIAG_LEVEL 0 /** * @brief SPI 调试反馈 0xC4：GD32 ADC 温度/VDDA/VIN 1Hz 主动推送。 * @note 调试用；0=不注册 handler、不推送。与 ESP32 GD32_ADC_FEEDBACK_ENABLE 配对。 */ #define CONFIG_SPI_ADC_FEEDBACK_ENABLE 1 /** * @brief 多电机状态表 0xC5：CAN STATUS 帧缓存 + 250ms 主动推送。 * @note 0=不注册 handler、不推送、不解析 STATUS 帧。与 ESP32 端 motor_state_task 配对。 */ #define CONFIG_MOTOR_STATE_ENABLE 1 /** * @brief 多电机版本 0xC6：CAN 版本应答帧(0x00FF)缓存 + 事件驱动推送。 * @note 0=不识别版本帧、不推送。与 ESP32 端 motor_version 缓存配对。 * 版本为按需查询的低频数据，独立于 0xC5 周期推送。 */ #define CONFIG_MOTOR_VERSION_ENABLE 1 /** @brief 最大电机节点数 (node ID 1-9)。 */ constexpr uint8_t CONFIG_MOTOR_MAX_NODES = 9U; /** @brief 电机离线判定超时 (ms)。超过此时间未收到 STATUS 帧则标记 offline。 */ constexpr uint16_t CONFIG_MOTOR_OFFLINE_MS = 3000U; /** @brief SPI 命令逐帧日志（#if）。 */ #define CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE 0 /** @brief CAN_SEND 成功帧详细日志（#if）。 */ #define CONFIG_SPI_CAN_SEND_VERBOSE_LOG 0 /** @brief CAN-FD BRS 使能（canfd.cpp #if）。 * 关闭 BRS: 数据段用仲裁段同速率，牢牢性更高。 * 电机 BOOT 无法正确接收 BRS 高速段→nonce(16B FD+BRS)被拒绝→握手失败。 */ #define CONFIG_CAN_FD_BRS_ENABLE 1U /** @brief 启动时总线探测帧；正常固件关。 */ #define CONFIG_CAN_STARTUP_BUS_TEST_ENABLE 0 /** @brief 启动时内部回环自检；正常固件关。 */ #define CONFIG_CAN_STARTUP_LOOPBACK_TEST_ENABLE 0 /** @brief CAN 启动详细诊断 dump；默认关。 */ #define CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE 0 /** * @brief 周期测试发送任务（taskCanTxSend，发 0x18FF5000 64B FD 帧）。 * @note 调试用：该 PGN 无业务接收节点 ACK。auto_retrans=ENABLE 时无 ACK 被 * 无限重发吞进 TEC（TEC 一直涨）；DISABLE 时单发失败即 MTEn→error_count++。 * 电机拓扑下无对端应答，默认关以消除持续错误帧。需要回放测试波形时打开。 */ #define CONFIG_CAN_PERIODIC_TEST_TX_ENABLE 0 /** @brief CAN0/1/2 通道使能。CH1/CH2 未接设备，关闭避免持续 CAN 错误 + 占 SPI 带宽。 */ constexpr bool CONFIG_CAN_CH0_ENABLE = true; constexpr bool CONFIG_CAN_CH1_ENABLE = true; constexpr bool CONFIG_CAN_CH2_ENABLE = true; /** @brief 主循环 WFI（main.cpp #if）。 */ #define CONFIG_MAIN_LOOP_WFI_ENABLE 0 /** @brief EtherCAT SYNC0 同步模式（#if）。 */ #define CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE 0 /** @brief MOTOR-OTA INFO 级日志（握手/进度/流控 chatter）；错误与关键事件恒保留。 */ #define CONFIG_OTA_RELAY_LOG_ENABLE 1 /** @brief CAN 初始化/自检 INFO 级日志；初始化失败与硬件错误恒保留。 */ #define CONFIG_CAN_INIT_LOG_ENABLE 1 /** @brief EtherCAT/EXMC 初始化 INFO 级日志；FAIL 恒保留。 */ #define CONFIG_ECAT_INIT_LOG_ENABLE 1 /** @brief 启动横幅与 main 进度打印。 */ #define CONFIG_APP_BANNER_LOG_ENABLE 1 /* ============================================================ * 日志分级宏：*_LOGI=INFO 级，由上方模块开关编译期裁剪， * 格式串随之被链接器回收；LOG_ERR=错误/关键事件，恒保留。 * 使用文件需自行可见 printf 声明（）。 * ============================================================ */ #define LOG_ERR(...) printf(__VA_ARGS__) #if CONFIG_OTA_RELAY_LOG_ENABLE #define OTA_LOGI(...) printf(__VA_ARGS__) #else #define OTA_LOGI(...) ((void)0) #endif #if CONFIG_CAN_INIT_LOG_ENABLE #define CAN_LOGI(...) printf(__VA_ARGS__) #else #define CAN_LOGI(...) ((void)0) #endif #if CONFIG_ECAT_INIT_LOG_ENABLE #define ECAT_LOGI(...) printf(__VA_ARGS__) #else #define ECAT_LOGI(...) ((void)0) #endif #if CONFIG_APP_BANNER_LOG_ENABLE #define APP_LOGI(...) printf(__VA_ARGS__) #else #define APP_LOGI(...) ((void)0) #endif /* ============================================================ * APP 固件版本号 * ============================================================ */ constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MAJOR = 1U; constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MINOR = 5U; constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 32U; /* 1.5.32：AL 通路诊断打印(排查主站连接后 AL 卡 INIT)——ECAT_Main 收到主站 AL 控制请求打 [ECAT][AL] evt/req、SetALStatus 写回打 [ECAT][AL] -> 状态+错误码、task_runner 5s 心跳 [ECAT][HB] al/code/evt(仅同步 ISR 激活时，心跳停=主循环卡死)；dc_app.c 导出 EcatDbg_ReadAlDiag(0x0130+0x0220 快照)。1.5.31：DC 通路观测同步到网页——SSC OD 新增只读记录 0x2000 SYNC Diag(sub1=sync0/sub2=sync1/sub3=escirq/sub4=uptime 秒，UINT32)，APPL_InputMapping 每 PDO 周期从 EthercatSync 拉取快照(ethercat_sync.cpp 导出 EcatDbg_Get* extern C)；配套 tools/ecat：/api/sync_diag 经 SDO 读 0x2000 并以主站时间戳算 sync0 速率，ecat.html 运行期 2s 轮询显示，串口 5s 低频打印保留为旁证。1.5.30：DC SYNC0 通路可观测性——EthercatSync 增加 s_sync0Count/s_sync1Count/s_escIrqCount 三个 volatile 计数器(ISR 内自增，SYNC0 路径实测仅 LDR/ADDS/STR 三条指令，仍在 .ramfunc)；task_runner 新增 ethercatSyncCounterPrint()，5s 诊断按增量打印 sync0 速率(主站设 1ms 周期时应 ≈1000/s)，无脉冲时静默。配套 tools/ecat 支持分布时钟：ecat_tool.py send/monitor 新增 --dc-cycle-us/--dc-shift-us(0=free-run 默认)，enter_op() 在 config_map 后、进 SAFEOP 前调 config_dc()+dc_sync()；ecat_server.py /api/op/start 接受 dc_cycle_us/dc_shift_us；ecat.html 加 DC SYNC0 周期下拉。此前工具从不调用 config_dc，PDO 恒为 free-run，SYNC0 引脚无脉冲、Sync0_Isr 从未触发，1.5.28 配的 word1=0xCC/word2=5000 一直未被实测覆盖。1.5.29：删除 GD32 侧 EEPROM 烧录路径(EscEeprom/esc_eeprom.h/.cpp、eeprom_image.h 及 task_runner 主循环烧录块)——ESI 镜像改由 EtherCAT 主站侧刷写(tools/ecat/ecat_flash_eeprom.py 经 ESC 0x0500 EEPROM 接口，2026-08-31 实测 162 字全校验通过)，固件不再负责烧录；gen_eeprom.py 生成器保留。HBI 复查修复：maskEnter/Exit 补屏蔽 EXTI2(SYNC1)——Sync1_Isr 的 PDO_InputMapping→HW_EscWriteIsr 两步事务(preempt=1)可打断主循环 HW_EscRead/Write 致错址；通断测试模式进入/退出改经 maskEnter/Exit 屏蔽三类 EXTI，防测试期 ISR 访问 GPIO 态总线读垃圾。1.5.28：对照 LAN9252 数据手册/AN1907/官方 EVB XML 修正——EEPROM word1 高字节 0x00→0xCC(Sync/Latch 0151h:SYNC0/1 Map+Output、推挽低有效配 EXTI 下降沿;原 0x00 时 SYNC0 引脚留在 LATCH 输入态,DC 模式过程数据死)；word2 0→5000(Sync 脉宽 0982h,x10ns=50us,0=确认模式不可用)；eeprom_image.h 尾部补真实 0xFF 字节(原注释行致 C 零填充,烧写全阵列)；EXMC ADDSET 2→4 HCLK(DS 表9-4 trdrd/twrwr/twrrd≥13ns)；XML ConfigData 扩到 14B 并加 CycleTimeSync1。1.5.27：LAN9252 使用修正——EXMC 16-bit 地址左移 1 位(HBI DATA 偏移 0x20000/0x30000→0x40000/0x60000)；gen_eeprom.py 按 ETG.1000.6 重写(CRC-8/word7、身份字 word8-15、CoE=0x0004、分类区 byte128)；DCU_ESI.xml ConfigData PDI 0x05→0x8D、RxPdo/TxPdo 互换并改 4×64bit 对齐 dc_app.c；HBI 两步事务互斥守卫(主循环 mask EXTI0/1 + PDI/Sync1 ISR 屏蔽 EXTI0)；删除死代码 EthercatSlave::periodicIsr 三缓冲；20s HBI 诊断在同步 ISR 激活后自动停跑 */ constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_BUILD = 0U; /** @brief USART0 默认波特率。 */ constexpr uint32_t CONFIG_USART0_BAUDRATE = 3000000U; /* 3M：诊断打印高速输出，printf 阻塞极小、不拖慢 relay */ /** @brief ADC 外设实例。 */ constexpr uint32_t CONFIG_ADC_INSTANCE = ADC0; /** @brief ADC 外部 VIN 检测通道号（原理图：PA6 -> VIN_ADC）。 */ constexpr uint32_t CONFIG_ADC_VIN_CHANNEL = ADC_CHANNEL_6; /** @brief ADC 内部温度通道号。 */ constexpr uint32_t CONFIG_ADC_TEMP_CHANNEL = ADC_CHANNEL_16; /** @brief ADC 内部参考电压通道号。 */ constexpr uint32_t CONFIG_ADC_VREFINT_CHANNEL = ADC_CHANNEL_17; /** @brief ADC 满量程计数值。 */ constexpr float CONFIG_ADC_MAX_VALUE = 4095.0f; /** @brief 内部参考电压典型值，单位 V。 */ constexpr float CONFIG_ADC_VREFINT_TYPICAL_VOLTAGE = 1.20f; /** @brief 温度传感器 25℃ 对应电压，单位 V。 */ constexpr float CONFIG_ADC_TEMP_V25 = 1.43f; /** @brief 温度传感器平均斜率，单位 V/℃。 */ constexpr float CONFIG_ADC_TEMP_AVG_SLOPE = 0.0043f; /** @brief ADC 上电后稳定等待时间，单位 ms。 */ constexpr uint32_t CONFIG_ADC_STABILIZE_DELAY_MS = 2U; /** @brief ADC 中值滤波窗口长度（最终样本数为该值 + 1）。 */ constexpr uint32_t CONFIG_ADC_FILTER_SIZE = 6U; /** @brief CAN 状态报文标准帧 ID。 */ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_STATUS_ID = 0x321U; /** @brief ESP32 请求 DCU_APP 进入 Bootloader OTA 窗口的扩展帧 ID（备用 CAN 入口）。 */ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_REQ_ID = 0x00000320U; /** @brief 进入 Bootloader OTA 请求魔术字节 0~3。 */ constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC0 = 0x4FU; constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC1 = 0x54U; constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC2 = 0x41U; constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC3 = 0x21U; /** @brief ESP32 在 APP 运行期通过 SPI 发送的进入 Bootloader OTA 命令。 */ constexpr uint8_t CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_CMD = 0xB0U; /** @brief SPI 进入 Bootloader OTA 命令确认状态：成功。 */ constexpr uint8_t CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_OK = 0xB5U; /** @brief SPI DATA_READY 输出端口（PB6 → ESP32；v2：低=有待读，高=空闲）。 */ constexpr uint32_t CONFIG_SPI_READY_PORT = GPIOB; /** @brief SPI DATA_READY 输出引脚。 */ constexpr uint32_t CONFIG_SPI_READY_PIN = GPIO_PIN_6; /** @brief APP SPI DMA/软件缓冲（字节）。业务 payload 上限 = 本值 − V2_OVERHEAD(20)。 */ constexpr uint16_t CONFIG_SPI_TX_BUF_SIZE = 256U; constexpr uint16_t CONFIG_SPI_RX_BUF_SIZE = 256U; constexpr uint16_t CONFIG_SPI_LOG_BUF_SIZE = 256U; /** @brief 主动按铃超时：ESP32 未在该时间内来读则 cancelRing（ms）。 */ constexpr uint32_t CONFIG_SPI_RING_TIMEOUT_MS = 50U; /** @brief SPI 命令 handler 注册表容量。 * * 当前 init 注册 9 个：boot_request / ota_wait / ping / can_bridge / * can_feedback / id_snapshot / adc_feedback / motor_state / motor_ota。 * registerHandler 表满时静默丢弃，motor_ota 曾因容量=8 被丢弃（0xD0 回 0xEE）。 * 取 12 留余量；新增 handler 时须确认本容量足够。 */ constexpr uint8_t CONFIG_SPI_MAX_COMMANDS = 12U; /** @brief 每通道不重复 ID 快照表最大条目数（与 ESP32 CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX 对齐）。 */ constexpr uint8_t CONFIG_CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX = 16U; /** @brief 快照条目最大数据字节数（CAN FD DLC 上限）。 */ constexpr uint8_t CONFIG_CANFD_ID_SNAPSHOT_DATA_MAX = 64U; /** @brief ESP32 硬件复位控制端口（PC9 接 ESP32 EN/RESET，对应原理图 WLESS_EN）。 * @note 复位后 PC9 浮空，ESP_CHIP_EN 会被 C41/U11 拉低；BOOT 也必须主动拉高。 */ constexpr uint32_t CONFIG_ESP32_RESET_PORT = GPIOC; /** @brief ESP32 硬件复位控制引脚。 */ constexpr uint32_t CONFIG_ESP32_RESET_PIN = GPIO_PIN_9; /* ============================================================ * CAN-FD 位时序配置（三路 CAN0/CAN1/CAN2 共用） * 时钟链: SYSCLK=180MHz → AHB=/1=180MHz(RCU_MODIFY_UP 强制) * → APB1=/2=90MHz (CAN_CLK) * * 仲裁段目标: 1.0 Mbps = 90MHz / (9 × 10 TQ) * 数据段目标: 2.0 Mbps = 90MHz / (9 × 5 TQ) * * @note RCU_MODIFY_UP 宏在 system_clock_180m_hxtal() 末尾将 AHB 从 /4 * 临时切到 /1，这是 GigaDevice 官方行为，不可删除。 * 最终 AHB=180MHz, APB1=90MHz, APB2=180MHz, TIMER2_CLK=180MHz。 * ============================================================ */ /** @brief 仲裁段预分频值。 */ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_PRESCALER = 9U; /** @brief 仲裁段再同步跳跃宽度。 * 1TQ→2TQ：总线空闲期即持续 STUFF 接收错误（REC 冲 120+），OTA 数据帧被错误帧 * 击落触发应用层重发；放宽接收再同步容差（不改波特率/采样点，上限受 BS2=2TQ 限制）。 */ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_SJW = CAN_BT_SJW_2TQ; /** @brief 仲裁段时间段 1（PHSEG1）。 */ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_BS1 = CAN_BT_BS1_7TQ; /** @brief 仲裁段时间段 2（PHSEG2）。 */ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_BS2 = CAN_BT_BS2_2TQ; /** @brief 数据段预分频值。 */ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_PRESCALER = 9U; /** @brief 数据段再同步跳跃宽度。 */ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_SJW = CAN_BT_SJW_1TQ; /** @brief 数据段时间段 1。 */ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_BS1 = CAN_BT_BS1_3TQ; /** @brief 数据段时间段 2。 */ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_BS2 = CAN_BT_BS2_1TQ; /* BRS / 启动探测 / 通道使能：见文件顶部「功能开关」 */ /** @brief CAN 接收过滤器目标标准帧 ID。 */ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_FILTER_ID = CONFIG_CAN_STATUS_ID; /** @brief CAN 接收过滤器标准帧掩码；0x7FF 表示精确匹配 11-bit ID。 */ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_FILTER_MASK = 0x7FFU; /** @brief 单次 CAN 接收解析任务最多消费的软件队列帧数。 */ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_PARSE_BUDGET = 48U; /** @brief 用户调度定时器实例。 */ constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE = TIMER2; /** @brief 用户调度定时器中断号。 */ constexpr IRQn_Type CONFIG_SCHED_TIMER_IRQn = TIMER2_IRQn; /** @brief 用户调度定时器时钟使能宏参数。 */ constexpr rcu_periph_enum CONFIG_SCHED_TIMER_RCU = RCU_TIMER2; /** @brief 用户调度定时器预分频值。 * 时钟链: SYSCLK=180MHz → AHB=/1=180MHz(RCU_MODIFY_UP 强制) → APB1=/2=90MHz → TIMER2_CLK=APB1×2=180MHz。 * 保持 100us tick: (PSC+1)×(PER+1)=18000 → 180×100 → PSC=179, PER=99。 */ constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_PRESCALER = 179U; /** @brief 用户调度定时器周期重装值。 */ constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_PERIOD = 99U; /** @brief 用户调度定时器 NVIC 抢占优先级。 */ constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_PREEMPT_PRIO = 1U; /** @brief 用户调度定时器 NVIC 子优先级。 */ constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_SUB_PRIO = 0U; /** @brief 调度基准节拍：ADC VREF 采样周期，单位 100us tick。 */ constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_VREF_SAMPLE_TICKS = 5U; /** @brief 调度基准节拍：ADC 温度采样/处理周期，单位 100us tick。 */ constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_TEMP_SAMPLE_TICKS = 10U; /** @brief 调度基准节拍：10ms 计数周期，单位 100us tick。 */ constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_RX_TICKS = 100U; /** @brief 调度基准节拍：CAN 周期发送任务周期，100 tick = 10ms。 * @note 原 1ms/帧过密，改为 10ms/帧以降低 CAN 总线负载与 GD32 邮箱压力。 */ constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS = 100U; /** @brief 调度基准节拍：心跳周期，单位 100us tick。 */ constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS = 10000U; /** @brief 调度基准节拍：多电机状态 0xC5 主动推送启动周期，2500 tick = 250ms。 * @note 独立于 1Hz heartbeat，避免连带加速 OTA Boot 轮询 / CAN 反馈快照刷新 / * ADC 推送 / checkOffline 离线判定（3s 阈值）。前端 age 应稳定在 ~120ms。 */ constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_MOTOR_STATE_TICKS = 2500U; /** @brief 调度基准节拍：APP 状态/诊断打印周期，50000 tick = 5s。 */ constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_DIAG_PRINT_TICKS = 50000U; /* UART/SPI 调试开关：见文件顶部「功能开关」 */ /** @brief FWDGT 独立看门狗预分频值。 */ constexpr uint32_t CONFIG_FWDGT_PSC = FWDGT_PSC_DIV64; /** @brief FWDGT 独立看门狗重载值。 * 超时 = (64 / 40000) * (RLD + 1) = 1.6ms * (RLD+1) * RLD=1874 → 1.6ms * 1875 ≈ 3.0s */ constexpr uint32_t CONFIG_FWDGT_RLD = 1874U; /** @brief FWDGT 超时近似值（毫秒），仅供文档参考。 */ constexpr uint32_t CONFIG_FWDGT_TIMEOUT_MS = 3000U; /* ============================================================ * BOOT 版本在 OTA 配置页中的 Flash 存储地址 * 与 BOOT 工程 sys/config.h 保持一致 * ============================================================ */ constexpr uint32_t CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR = 0x0807E000U; constexpr uint32_t CONFIG_BOOT_VERSION_ADDR0 = CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR + 0x18U; constexpr uint32_t CONFIG_BOOT_VERSION_ADDR1 = CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR + 0x1CU; constexpr uint32_t CONFIG_OTA_CONFIG_WORD_COUNT = 8U; /* ============================================================ * NVIC 优先级分组与中断优先级分层 * (EtherCAT 实时架构改造:PRE4_SUB0,4 位抢占优先级) * ============================================================ */ constexpr uint32_t CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP = NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0; constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC = 0U; constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_SCHED = 1U; constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN = 2U; constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_ESC = 1U; constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC1 = 1U; constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART = 3U; /* ============================================================ * EtherCAT LAN9252 配置（开关见顶部 CONFIG_MAIN_LOOP_WFI / ETHERCAT_SYNC_MODE） * ============================================================ */ /* 1.5.27:CONFIG_ETHERCAT_ISR_MAX_US_THRESHOLD / CONFIG_ESC_PDI_INPUT_OFFSET / * CONFIG_ESC_PDI_OUTPUT_OFFSET / CONFIG_ETHERCAT_PDO_SIZE 随死代码 EthercatSlave:: * periodicIsr 三缓冲一并删除;PDO 交换由 SSC(dc_app.c APPL_*, 4×64bit=32B) 完成。 */ /* ---------- EXMC 引脚配置(GD32E508 EXMC 标准映射) ---------- */ constexpr uint32_t CONFIG_ESC_EXMC_BASE_ADDR = 0x60000000U; /* Region0 = NE0 @ 0x60000000（GD32E50x 用户手册 Rev2.2 图25-3: Bank0 四 Region 各 64MB, * HADDR[27:26]=00 选中 NE0）。LAN9252 CS 接 PD7=EXMC_NE0（数据手册 GD32E508xx * Datasheet Rev1.8 LQFP100 引脚表: PD7 Alternate2 = EXMC_NE0/EXMC_NCE1）。 * 注意: GD32E508Vx (LQFP100) 封装只引出 NE0 一个 NOR/SRAM 片选引脚， * NE1~NE3 仅在 LQFP144 (Zx) 上存在；因此必须使用 Region0(SNCTL0)，不能用 Region1。 */ #ifndef EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION0 #define EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION0 ((uint32_t)0x00000000U) #endif #define CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION0 EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION0 /* ---------- ESC 中断引脚(PB0/PB1/PB2,三个独立 EXTI 向量) ---------- */ /** @note 保留 PA0 给未来 STANDBY 模式唤醒(WKUP_PIN0)。 */ constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC0_PORT = GPIOB; constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC0_PIN = GPIO_PIN_0; constexpr exti_line_enum CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI = EXTI_0; constexpr IRQn_Type CONFIG_ESC_SYNC0_IRQn = EXTI0_IRQn; constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI_SOURCE_PORT = GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB; constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI_SOURCE_PIN = GPIO_PIN_SOURCE_0; constexpr uint32_t CONFIG_ESC_IRQ_PORT = GPIOB; constexpr uint32_t CONFIG_ESC_IRQ_PIN = GPIO_PIN_1; constexpr exti_line_enum CONFIG_ESC_IRQ_EXTI = EXTI_1; constexpr IRQn_Type CONFIG_ESC_IRQ_IRQn = EXTI1_IRQn; constexpr uint32_t CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PORT = GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB; constexpr uint32_t CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PIN = GPIO_PIN_SOURCE_1; constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC1_PORT = GPIOB; constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC1_PIN = GPIO_PIN_2; constexpr exti_line_enum CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI = EXTI_2; constexpr IRQn_Type CONFIG_ESC_SYNC1_IRQn = EXTI2_IRQn; constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PORT = GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB; constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PIN = GPIO_PIN_SOURCE_2; /* ---------- ESC 硬件复位(PB10 → LAN9252 Pin11 RST#,SCH 第1页 Pin47) ---------- */ /** @note 2026-08-22(1.5.25) 前固件从未初始化 PB10,RST# 仅靠 R44 10k 上拉自然释放, * 不满足 LAN9252 手册 18.6.3 tpurstd(电源稳定→RST#释放)≥25ms、trstia(低脉宽)≥200µs。 * 由 EscLan9252::hardwareReset() 执行受控复位序列;释放后保持推挽输出高, * GD32 自身复位期间引脚回浮空,由 R44 上拉维持高,不会误复位 ESC。 */ constexpr uint32_t CONFIG_ESC_NRST_PORT = GPIOB; constexpr uint32_t CONFIG_ESC_NRST_PIN = GPIO_PIN_10; constexpr uint32_t CONFIG_ESC_NRST_ASSERT_MS = 30U; /* 低脉宽,同时覆盖 tpurstd 25ms 与 trstia 200µs */ constexpr uint32_t CONFIG_ESC_HBI_POLL_TIMEOUT_MS = 300U; /* RST# 释放后等待 ESC 启动/EEPROM 加载 */ constexpr uint32_t CONFIG_ESC_HBI_POLL_STEP_MS = 5U; /* ---------- EXMC 数据/控制线引脚(GD32E508 标准映射) ---------- */ constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D0_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D0_PIN = GPIO_PIN_14; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D1_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D1_PIN = GPIO_PIN_15; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D2_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D2_PIN = GPIO_PIN_0; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D3_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D3_PIN = GPIO_PIN_1; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D4_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D4_PIN = GPIO_PIN_7; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D5_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D5_PIN = GPIO_PIN_8; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D6_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D6_PIN = GPIO_PIN_9; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D7_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D7_PIN = GPIO_PIN_10; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D8_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D8_PIN = GPIO_PIN_11; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D9_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D9_PIN = GPIO_PIN_12; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D10_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D10_PIN = GPIO_PIN_13; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D11_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D11_PIN = GPIO_PIN_14; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D12_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D12_PIN = GPIO_PIN_15; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D13_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D13_PIN = GPIO_PIN_8; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D14_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D14_PIN = GPIO_PIN_9; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D15_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D15_PIN = GPIO_PIN_10; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A16_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A16_PIN = GPIO_PIN_11; /* A17 (PD12) 用于 HBI Indexed Mode 访问 HBI_DATA_0 寄存器，已将 LAN9252 A2 (Pin 29) 接到 PD12。 * 注意 LAN9252 引脚顺序：Pin25=A1, Pin26=A3, Pin27=A4, Pin28=CS, Pin29=A2。 * A2 是 IDX/DATA 选择位，必须接到 PD12 才能访问 DATA 寄存器，EEPROM 烧录功能可用。 * 注意 EXMC 16-bit 模式地址左移 1 位(用户手册 p869)：A16(PD11)=CPU 偏移 0x20000、 * A17(PD12)=CPU 偏移 0x40000，HBI_DATA_0 访问偏移见 esc_lan9252.cpp。 */ constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A17_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A17_PIN = GPIO_PIN_12; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NOE_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NOE_PIN = GPIO_PIN_4; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NWE_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NWE_PIN = GPIO_PIN_5; /* LQFP100 只有 NE0(PD7) 一个 NOR/SRAM 片选,归 Region0(0x60000000);命名沿用硬件真值 NE0。 */ constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NE0_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NE0_PIN = GPIO_PIN_7; #endif /* SYS_CONFIG_H */