/**
 * @file esp32_en.cpp
 * @brief ESP32 EN (PC9) 驱动。PC9 拉高后延时 1.2s 复位 SPI，避开起机毛刺。
 */
#include "sys/esp32_en.h"
#include "sys/config.h"
#include "sys/task_manager.h"
#include "device/spi/app_spi_command.h"
#include <stdio.h>

namespace {

/** @brief PC9 拉高后延时多久再清 SPI（等 ESP32 ROM/APP 引脚初始化毛刺结束）。 */
constexpr uint32_t kPostBootRelinkDelayMs = 1200U;

/** @brief 延时复位排期；0=无。 */
volatile uint32_t s_relinkAtMs = 0U;

void drivePinLow()
{
    gpio_init(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
              CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
    gpio_bit_reset(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
}

void drivePinHigh()
{
    gpio_init(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
              CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
    gpio_bit_set(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
}

void floatPin()
{
    gpio_init(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, GPIO_MODE_IN_FLOATING, 0,
              CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
}

bool readPin()
{
    return gpio_input_bit_get(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN) == SET;
}

} // namespace

uint8_t Esp32En::drive(uint8_t action)
{
    switch (action) {
    case 0: /* 拉高（开 WiFi） */
    case 2:
        /* ESP32 仍死着：先清一次 SPI；起机毛刺会在 1.2s 后再清一次 */
        s_relinkAtMs = 0U;
        AppSpiCommandBus.resetEsp32Link();
        drivePinHigh();
        s_relinkAtMs = TaskManager::state().tick_1ms + kPostBootRelinkDelayMs;
        break;
    case 1: /* 拉低保持（关 WiFi） */
        s_relinkAtMs = 0U;
        drivePinLow();
        AppSpiCommandBus.resetEsp32Link();
        break;
    case 3: /* 浮空 */
        s_relinkAtMs = 0U;
        floatPin();
        AppSpiCommandBus.resetEsp32Link();
        break;
    case 4: /* 只读 */
        break;
    case 5: /* 仅复位 SPI（诊断；ESP32 空闲时调用，再让它 HELLO） */
        s_relinkAtMs = 0U;
        AppSpiCommandBus.resetEsp32Link();
        break;
    default:
        return 0xEEU;
    }

    const bool level = readPin();
    static const char *const kName[6] = {
        "restore HIGH", "drive LOW (hold)", "drive HIGH", "float", "read-only", "spi-relink"};
    printf("[APP][ESP32_EN] %s -> pin reads %s\r\n", kName[action],
           level ? "HIGH" : "LOW");
    return level ? 1U : 0U;
}

void Esp32En::poll()
{
    if (s_relinkAtMs == 0U) {
        return;
    }
    const uint32_t now = TaskManager::state().tick_1ms;
    if ((int32_t)(now - s_relinkAtMs) < 0) {
        return;
    }
    s_relinkAtMs = 0U;
    AppSpiCommandBus.resetEsp32Link();
    printf("[APP][ESP32_EN] post-boot SPI relink (glitch window over)\r\n");
}

void Esp32En::cancelRelinkFromSpi()
{
    /* HELLO/业务帧已进来：不必再延时复位（会打断建连） */
    s_relinkAtMs = 0U;
}

/* EtherCAT SDO 0x2503 回调入口（dc_app.c 为 C 侧）。 */
extern "C" uint8_t EcatEsp32EnDrive(uint8_t action)
{
    return Esp32En::drive(action);
}