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变更点： 1. CAN-FD（device/CANFD.cpp、sys/config.h） - 发送统一 FD+BRS（DLC≤8 不再回退经典 CAN）；OTA 期仍按通道压制 BRS - 空通道自动识别：连续 5 个 1Hz 窗口无有效帧且有错误 → 静默上报；有帧即恢复 - 三路 CAN 默认全开；RX parse budget 48→64 2. EtherCAT 桥 / PDO - 段1 增 txtxid/rx00ff；版本应答 0x00FF 粘滞发布，避免被 CONFIG 冲掉 - STATUS 禁止写入 xrx 快照；processSeq 新鲜度救援 3. OTA / 配置 - sys/config.h include 仓库内 shared/ota_layout.h（与 BOOT 共用，不再依赖仓外路径） - ota_boot_request 对齐配置页 word 布局 4. docs/audit_ecat_spi_wifi_ota_compatibility.md：ECAT/SPI/WiFi/OTA 兼容性审计 5. .gitignore：忽略 .trae/、docs/traework-import、评审过程稿
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1.6 KiB
C++
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C++
/**
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* @file ethercat_slave.h
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* @brief EtherCAT 从站 init 探针与运行状态查询接口。
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* @note 运行期 PDO 交换由 SSC 协议栈完成 —— 周期路径为 Sync0_Isr →
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* ECAT_Application → APPL_InputMapping/OutputMapping(comm/ssc/port/dc_app.c),
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* 主循环路径为 MainLoop → ECAT_Main。本类仅保留 init 探针与诊断查询。
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*/
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#ifndef COMM_ETHERCAT_SLAVE_H
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#define COMM_ETHERCAT_SLAVE_H
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#include <cstdint>
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#include <cstddef>
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/** @brief EtherCAT AL 状态码(EtherCAT 协议定义,ESC AL Status 寄存器低 4 位)。 */
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constexpr uint8_t AL_STATE_SAFEOP = 0x04U; /**< SAFEOP 状态(SYNC0 可触发下限)。 */
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/**
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* @brief EtherCAT 从站 init 探针与状态查询。
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*/
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class EthercatSlave {
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public:
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/** @brief 初始化 ESC(HBI 探活 + 芯片 ID + AL 状态),供 init 汇总诊断。 */
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static void init();
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/** @brief ESC 自检是否通过(init 后可查询,用于决定是否使能同步中断)。 */
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static bool isEscReady() { return s_escReady; }
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/** @brief 读取 ESC 芯片 ID(供诊断打印;未就绪时为上次读到的值)。 */
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static uint32_t getChipId() { return s_chipId; }
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/** @brief 读取 ESC AL 状态码(供诊断打印;未就绪时为上次读到的值)。 */
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static uint8_t getAlState() { return s_alState; }
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private:
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static bool s_escReady; /**< ESC 自检结果(init 后置位)。 */
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static uint32_t s_chipId; /**< ESC 芯片 ID(诊断用)。 */
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static uint8_t s_alState; /**< ESC AL 状态码(init 后可查询,供 isEscReady 守卫)。 */
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};
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#endif /* COMM_ETHERCAT_SLAVE_H */
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