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变更点： 1. CAN-FD（device/CANFD.cpp、sys/config.h） - 发送统一 FD+BRS（DLC≤8 不再回退经典 CAN）；OTA 期仍按通道压制 BRS - 空通道自动识别：连续 5 个 1Hz 窗口无有效帧且有错误 → 静默上报；有帧即恢复 - 三路 CAN 默认全开；RX parse budget 48→64 2. EtherCAT 桥 / PDO - 段1 增 txtxid/rx00ff；版本应答 0x00FF 粘滞发布，避免被 CONFIG 冲掉 - STATUS 禁止写入 xrx 快照；processSeq 新鲜度救援 3. OTA / 配置 - sys/config.h include 仓库内 shared/ota_layout.h（与 BOOT 共用，不再依赖仓外路径） - ota_boot_request 对齐配置页 word 布局 4. docs/audit_ecat_spi_wifi_ota_compatibility.md：ECAT/SPI/WiFi/OTA 兼容性审计 5. .gitignore：忽略 .trae/、docs/traework-import、评审过程稿
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3.8 KiB
C++
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#ifndef SYS_OTA_BOOT_REQUEST_H
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#define SYS_OTA_BOOT_REQUEST_H
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#include <stdint.h>
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/**
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* @brief BOOT 版本号结构体（从 Flash OTA 配置页读取）。
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*
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* Flash 字布局（与 BOOT 工程 sys/config.h 对称）：
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* word6 (ADDR0): [15:0]=major [31:16]=minor
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* word7 (ADDR1): [15:0]=patch [31:16]=build
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*/
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struct BootVersion {
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uint8_t major;
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uint8_t minor;
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uint8_t patch;
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uint8_t build;
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};
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/**
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* @brief DCU_APP 进入 Bootloader OTA 窗口控制模块。
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* @note ESP32 通过 CAN-FD 发送受保护命令，APP 写 OTA 标志后软复位，
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* Bootloader 下次启动会停留在 OTA 等待窗口。
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*/
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class OtaBootRequest {
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public:
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/** @brief 初始化内部状态。 */
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static void init();
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/**
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* @brief 从 OTA 配置页 Flash 读取 BOOT 版本号。
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*
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* BOOT 启动时将自身版本写入 0x0807E018/0x0807E01C，
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* APP 运行期通过本函数读出，用于 SPI PING 响应、日志等场景。
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*
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* @return BootVersion 结构体，字段已按 Flash 字布局拆包。
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*
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* @note 若 Flash 未写入（擦除态 0xFFFFFFFF），返回值各字段为 0xFF，
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* 调用方可据此判断 BOOT 版本是否有效。
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*/
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static BootVersion readBootVersion();
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/**
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* @brief 清零 BOOT 侧连续 FWDGT 崩溃计数（配置页 word9）。
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* @note 不要在 init 里立刻调用；见 maybeClearCrashCount()。
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*/
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static bool clearCrashCount();
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/**
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* @brief APP 持续喂狗满 CONFIG_CRASH_CLEAR_AFTER_SEC 后清一次崩溃计数。
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* @param[in] uptime_sec 当前 APP 运行秒数（g_app_uptime_sec）。
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* @note 挂在主循环；init 未走完或 30s 内崩溃时计数保留，BOOT 才能攒到阈值。
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*/
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static void maybeClearCrashCount(uint32_t uptime_sec);
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/**
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* @brief 尝试处理一帧 CAN 接收报文。
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* @param[in] channel 报文来源 CAN 通道。
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* @param[in] id 报文 ID。
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* @param[in] data 报文负载。
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* @param[in] length 报文负载长度。
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* @retval true 该报文已被 OTA/BOOT 控制模块消费。
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* @retval false 该报文不是 OTA/BOOT 控制报文。
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*/
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static bool handleCanFrame(uint8_t channel, uint32_t id, const uint8_t *data, uint8_t length);
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/**
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* @brief 设置 Bootloader OTA 等待标志并安排软复位。
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* @retval true 标志写入成功，稍后会复位进入 Bootloader。
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* @retval false Flash 标志写入失败。
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* @note 此函数会执行 Flash 操作（可能擦页 20-30ms），不可在 ISR 内调用。
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*/
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static bool requestEnterBoot();
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/**
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* @brief 异步请求进入 Bootloader（ISR 安全）。
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* @note 仅设置 pending 标志，Flash 操作和复位由 process() 在主循环执行。
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* 用于 SPI EXTI ISR 内的 0xB0 命令处理，避免 Flash 擦除阻塞 SPI 中断。
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*/
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static void requestEnterBootAsync();
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/** @brief 若已确认进入 BOOT 请求，则延迟片刻后复位。 */
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static void process();
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/** @brief 查询是否已进入“即将进 BOOT”路径（异步 pending 或已写标志待复位）。
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* 供 CAN 按铃等模块在复位前停止干扰 SPI 的操作。 */
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static bool isRebootPending() { return s_rebootPending || s_bootRequestPending; }
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/** @brief SPI 命令路径查询：true 时忽略业务帧，仅释放 ready。 */
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static bool isSpiFrozenForBoot() { return s_spiFrozenForBoot; }
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private:
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static volatile bool s_rebootPending;
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static volatile bool s_bootRequestPending; ///< 0xB0 异步请求标志，process() 中执行 Flash 操作
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/** 写 OTA 配置页期间冻结 SPI 业务，避免 Flash 擦写与 SPI ISR 互踩。 */
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static volatile bool s_spiFrozenForBoot;
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};
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#endif /* SYS_OTA_BOOT_REQUEST_H */
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