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主体为工作区累积的业务改动（CAN/PDO/桥/SSC/task_manager 等，详目见 config.h 版本注释链），新增 CoE 0x100A 真版本上报与 0x2502 APP→BOOT 总线交接。启动链（startup/SystemInit/initial/systick/hardfault）与 HEAD 逐字节一致；1.6.35~38 的跳转诊断实验（3M 化/BKP 面包屑/ haltWithWatchdog）未提交、已整体回退，补丁存 _revert_backup_20260916/。 真机实测（配对 BOOT 1.1.0.18）：刷写 warm jump 与 reset cold jump 均可。
60 lines
1.9 KiB
C++
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1.9 KiB
C++
#ifndef SYS_TASK_MANAGER_H
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#define SYS_TASK_MANAGER_H
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#include <stdint.h>
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#include "main.h"
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/**
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* @brief 任务调度管理器。
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* @note 负责维护各类节拍计数器与待执行任务位图，由定时器中断与主循环共享访问。
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*/
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class TaskManager {
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public:
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/**
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* @brief 初始化调度器内部状态。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 将所有节拍计数器和任务标志位清零。
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*/
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static void init();
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/**
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* @brief 推进一次 100us 调度节拍。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 由 TIMER2 ISR 调用；按周期分档置位 ADC/CAN/心跳/诊断等任务标志。
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*/
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static void tick100us();
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/**
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* @brief 原子地取出当前所有待执行任务位图并清零。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval uint32_t 返回当前待执行任务位图。
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* @note 内部通过 Cortex-M 独占访问循环(__LDREXW/__STREXW)保证原子性，供 TaskRunner 消费。
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*/
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static uint32_t takePending();
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/**
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* @brief 置位一个或多个待执行任务标志。
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* @param[in] taskMask 待置位的任务位图掩码。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 内部通过 Cortex-M 独占访问循环(__LDREXW/__STREXW)保证可由主循环与任意抢占优先级 ISR 共享调用。
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*/
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static void set(uint32_t taskMask);
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/**
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* @brief 获取全局调度器状态对象引用。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval task_scheduler_t& 全局调度器状态对象的引用。
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* @note 提供外部模块对调度状态的可观型访问。
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*/
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static task_scheduler_t &state();
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};
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#endif /* SYS_TASK_MANAGER_H */
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