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新增SPI命令类型0xC4用于ADC调试反馈，实现在GD32上采集 温度/VDDA/VIN等模拟量数据的反馈功能，并支持主动推送和被动查询模式。 feat(spi): 扩展PING命令响应格式 修改PING命令响应格式，增加APP身份信息16字节载荷，包含版本号、 启动时间、功能开关位图等信息，用于主机获取从设备详细状态。 refactor(can_feedback): 优化CAN反馈推送逻辑 改进CAN反馈推送机制，跳过编译期关闭的通道，只遍历启用的通道， 确保推送效率并避免无效操作。 feat(comm): 添加EXMC总线初始化和诊断功能 添加了EXMC总线的初始化功能，包括GPIO配置、NOR/SRAM区域参数设置， 以及总线探活机制。实现了总线可见性检测，当检测到全0或全1的挂死状态时 会返回false并输出错误信息。同时添加了printf日志输出用于调试。 refactor(esc_lan9252): 重构ESC初始化返回值 将EscLan9252::init()方法的返回类型从void改为bool， 使其能够返回EXMC总线准备状态，便于上层进行状态检查。 docs(app_spi_cmd_ping): 添加代码注释文档 为SPI命令处理相关类和方法添加详细的Doxygen风格注释文档， 提高代码可读性和维护性。
53 lines
2.4 KiB
C++
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C++
/**
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* @file esc_lan9252.h
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* @brief LAN9252 EtherCAT 从站控制器(ESC)驱动接口。
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* @note 通过 EscExmcBus 16-bit 并行总线访问 LAN9252 寄存器与 PDI 内存。
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*
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* 接口调用约束(避免 EXMC 总线争用):
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* - readReg/readPdi/writePdi:ISR-only,仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。
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* - initOnlyReadReg:INIT-ONLY,仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。
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*
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* PDI offset 语义:offset 参数为 SyncManager 内存区相对偏移,输入 PDO(TxPDO)与输出 PDO(RxPDO)必须使用不同 offset,参见 CONFIG_ESC_PDI_INPUT_OFFSET / CONFIG_ESC_PDI_OUTPUT_OFFSET。
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*/
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#ifndef COMM_ESC_LAN9252_H
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#define COMM_ESC_LAN9252_H
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#include <cstdint>
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#include <cstddef>
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/**
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* @brief LAN9252 ESC 驱动。
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* @note 封装 ESC 寄存器读写与 PDI(Process Data Interface)内存块访问。
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*/
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class EscLan9252 {
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public:
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/** @brief 初始化 EXMC 总线与 ESC 基本寄存器。
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* @return bool true 表示 EXMC 总线探活通过(可继续读取芯片 ID)。 */
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static bool init();
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/**
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* @brief 读取 ESC 芯片 ID(INIT-ONLY,供 init 打印诊断用)。
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* @return uint32_t 32-bit 芯片 ID(期望值 0x87654321)。
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*/
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static uint32_t readChipId();
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/** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
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static uint16_t readReg(uint16_t addr);
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/** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
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static void readPdi(uint16_t offset, uint8_t *buf, size_t len);
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/** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
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static void writePdi(uint16_t offset, const uint8_t *buf, size_t len);
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/** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。 */
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static uint16_t initOnlyReadReg(uint16_t addr);
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/** @brief EXMC 总线是否就绪(init 后可查询)。 */
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static bool isBusReady() { return s_busReady; }
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private:
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static bool s_busReady; /**< EXMC 探活结果(init 后置位,供上层诊断汇总)。 */
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};
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#endif /* COMM_ESC_LAN9252_H */ |