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33037bc5a3
- 实现新的SPI同步帧格式，采用0xA5 0x5A起始符和CRC32校验，提升通信可靠性 - 添加GD32与ESP32间的握手机制，通过PB6开漏输出实现SPIready线与控制 - 实现异步OTA启动机制，将Flash操作延迟到主循环执行，避免SPI ISR阻塞 - 改进CAN反馈命令处理，提取通用payload构建函数支持主动推送模式 - 实现GD32主动按铃机制，循环推送CAN反馈数据到ESP32，减少轮询开销 - 添加SPI通信超时保护和死锁防护机制，确保系统稳定性
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2.0 KiB
C++
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#ifndef SYS_OTA_BOOT_REQUEST_H
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#define SYS_OTA_BOOT_REQUEST_H
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#include <stdint.h>
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/**
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* @brief DCU_APP 进入 Bootloader OTA 窗口控制模块。
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* @note ESP32 通过 CAN-FD 发送受保护命令，APP 写 OTA 标志后软复位，
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* Bootloader 下次启动会停留在 OTA 等待窗口。
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*/
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class OtaBootRequest {
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public:
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/** @brief 初始化内部状态。 */
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static void init();
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/**
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* @brief 尝试处理一帧 CAN 接收报文。
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* @param[in] channel 报文来源 CAN 通道。
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* @param[in] id 报文 ID。
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* @param[in] data 报文负载。
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* @param[in] length 报文负载长度。
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* @retval true 该报文已被 OTA/BOOT 控制模块消费。
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* @retval false 该报文不是 OTA/BOOT 控制报文。
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*/
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static bool handleCanFrame(uint8_t channel, uint32_t id, const uint8_t *data, uint8_t length);
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/**
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* @brief 设置 Bootloader OTA 等待标志并安排软复位。
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* @retval true 标志写入成功，稍后会复位进入 Bootloader。
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* @retval false Flash 标志写入失败。
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* @note 此函数会执行 Flash 操作（可能擦页 20-30ms），不可在 ISR 内调用。
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*/
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static bool requestEnterBoot();
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/**
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* @brief 异步请求进入 Bootloader（ISR 安全）。
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* @note 仅设置 pending 标志，Flash 操作和复位由 process() 在主循环执行。
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* 用于 SPI EXTI ISR 内的 0xB0 命令处理，避免 Flash 擦除阻塞 SPI 中断。
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*/
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static void requestEnterBootAsync();
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/** @brief 若已确认进入 BOOT 请求，则延迟片刻后复位。 */
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static void process();
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/** @brief 查询是否已收到进入 Bootloader 请求（等待复位中）。
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* 供主循环在复位前停止主动按铃等可能干扰 OTA 的操作。 */
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static bool isRebootPending() { return s_rebootPending; }
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private:
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static volatile bool s_rebootPending;
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static volatile bool s_bootRequestPending; ///< 0xB0 异步请求标志，process() 中执行 Flash 操作
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};
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#endif /* SYS_OTA_BOOT_REQUEST_H */
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