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- 将设备相关文件重新组织为device/spi和comm分组 - 添加EtherCAT从站通信模块(esc_exmc_bus、esc_lan9252、ethercat_slave等) - 添加EXMC外设组件支持 - 统一文件命名规范为小写 refactor(canfd): 优化CANFD模块中断安全性和配置方式 - 替换自定义临界区函数为RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE宏 - 使用配置常量CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN替代硬编码值 - 简化邮箱满时的处理逻辑，移除不必要的SysTick等待 - 移除废弃的中断保存头文件引用 refactor(timer): 更新定时器配置以使用配置常量 - 修复头文件包含路径大小写问题 - 使用CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP配置项替代硬编码值
68 lines
2.5 KiB
C++
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2.5 KiB
C++
/**
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* @file ethercat_slave.h
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* @brief EtherCAT 从站周期处理接口与 PDO 双缓冲(ping-pong)结构。
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* @note 周期 ISR 调用 periodicIsr() 完成输入 PDO 读取 + 输出 PDO 写入;
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* 应用层通过 getLatestInputs()/setOutputs() 与周期路径无锁交换数据。
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*/
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#ifndef COMM_ETHERCAT_SLAVE_H
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#define COMM_ETHERCAT_SLAVE_H
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#include <cstdint>
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#include <cstddef>
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/** @brief 默认 PDO 大小(可按需调整)。 */
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constexpr size_t CONFIG_ETHERCAT_PDO_SIZE = 32U;
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/**
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* @brief PDO 数据缓冲(输入/输出共用结构)。
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* @note 周期 ISR 与应用层通过双缓冲无锁交换。
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*/
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struct PdoBuffer {
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uint8_t data[CONFIG_ETHERCAT_PDO_SIZE] = {0}; /**< 数据载荷。 */
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size_t len = 0U; /**< 有效数据长度。 */
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};
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/**
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* @brief EtherCAT 从站周期处理。
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* @note 周期路径(periodicIsr)必须极简:读输入→写输出→翻转指针→置位任务。
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*/
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class EthercatSlave {
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public:
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/** @brief 初始化 ESC 与双缓冲。 */
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static void init();
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/**
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* @brief 周期中断处理(由 SYNC0 EXTI 触发)。
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* @note 放入 RAM 执行段(.ramfunc)以降低 Flash 等待带来的抖动。
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* 流程:读输入 PDO → 写输出 PDO → 翻转输入缓冲指针 → 置位 TASK_ETHERCAT_PROCESS。
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*/
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static void periodicIsr();
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/**
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* @brief 获取最新输入 PDO(主循环调用,无锁)。
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* @return const PdoBuffer* 最新输入缓冲只读指针;周期 ISR 不会修改该缓冲。
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*/
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static const PdoBuffer* getLatestInputs();
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/**
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* @brief 设置下次周期要发送的输出 PDO(主循环调用)。
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* @param[in] outputs 输出数据指针(内容会被拷贝到内部输出缓冲)。
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* @note 调用方在 ISR 不持有期间调用即可,内部使用乒乓缓冲避免竞争。
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*/
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static void setOutputs(const PdoBuffer *outputs);
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/**
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* @brief 应用层 PDO 映射入口(非实时,由 TASK_ETHERCAT_PROCESS 调用)。
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* @note 留接口,具体映射逻辑由协议栈后续实现。
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*/
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static void process();
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private:
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static PdoBuffer s_inputs[2]; /**< 输入双缓冲(pong-pong)。 */
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static PdoBuffer s_outputs[2]; /**< 输出双缓冲(ping-pong)。 */
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static volatile uint8_t s_inputReadIndex; /**< ISR 当前写入索引;getLatestInputs 读另一个。 */
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static volatile uint8_t s_outputWriteIndex; /**< 应用层写入索引;ISR 读另一个。 */
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};
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#endif /* COMM_ETHERCAT_SLAVE_H */
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