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- 将设备相关文件重新组织为device/spi和comm分组 - 添加EtherCAT从站通信模块(esc_exmc_bus、esc_lan9252、ethercat_slave等) - 添加EXMC外设组件支持 - 统一文件命名规范为小写 refactor(canfd): 优化CANFD模块中断安全性和配置方式 - 替换自定义临界区函数为RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE宏 - 使用配置常量CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN替代硬编码值 - 简化邮箱满时的处理逻辑，移除不必要的SysTick等待 - 移除废弃的中断保存头文件引用 refactor(timer): 更新定时器配置以使用配置常量 - 修复头文件包含路径大小写问题 - 使用CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP配置项替代硬编码值
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3.0 KiB
C++
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#ifndef DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H
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#define DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H
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#include <cstdint>
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class ISpiCommandHandler;
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/**
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* @brief APP 运行期 SPI 链路与命令路由模块。
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*
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* 本类现在主要承担两件事：
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* - 维护 SPI0 从机的硬件链路（GPIO/SPI/DMA/EXTI）
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* - 将接收到的合法帧按 TYPE 注册式分发给 ISpiCommandHandler
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*
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* 具体命令处理逻辑不再放在这里，而是拆到 `device/spi/app_spi_cmd_*.cpp`，
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* 通过 `registerHandler()` 注册进来，保持本模块可扩展。
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*/
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class AppSpiCommand {
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public:
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/** @brief 初始化 SPI0 从机命令通道并注册默认命令处理器。 */
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void init();
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/** @brief 主循环轮询：打印延迟日志。 */
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void poll();
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/** @brief 主循环调用:执行 ISR 中推迟的 SPI 命令解析(从 onCsRelease 移出)。 */
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void processPendingCommand();
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/** @brief SPI0 中断处理入口。 */
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void onInterrupt();
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/** @brief CS 边沿中断处理入口。 */
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void onCsExtiInterrupt();
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/**
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* @brief 注册一个 SPI 命令处理器，用于 TYPE 路由。
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* @param[in] handler 命令处理器指针，调用方需保证其生命周期有效。
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*/
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void registerHandler(ISpiCommandHandler *handler);
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/** @brief 记录一条待输出日志，主循环统一打印。 */
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void postLog(const char *msg);
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/** @brief 记录一条带 1 字节参数的待输出日志。 */
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void postLogFmt(const char *fmt, uint8_t val);
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/**
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* @brief 将应答帧构建到指定发送缓冲区。
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* @param[out] tx_buf 发送缓冲区。
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* @param[in] tx_buf_size 发送缓冲区大小。
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* @param[out] tx_len 构建完成后的帧长度。
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* @param[in] rsp_type 响应类型。
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* @param[in] payload 响应载荷。
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* @param[in] payload_len 响应载荷长度。
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*/
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void buildResponse(uint8_t *tx_buf, uint16_t tx_buf_size,
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uint16_t *tx_len, uint8_t rsp_type,
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const uint8_t *payload, uint16_t payload_len);
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static constexpr uint16_t kRxBufSize = 128U;
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static constexpr uint16_t kTxBufSize = 64U;
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static constexpr uint16_t kLogBufSize = 256U;
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private:
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static constexpr uint8_t kMaxCommands = 8U;
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volatile bool m_csActive = false;
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volatile uint8_t m_rxLen = 0U;
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uint8_t m_txLen = 0U;
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volatile uint8_t m_txPos = 0U;
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volatile bool m_logPending = false;
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volatile bool m_cmdPending = false; /**< ISR 置位,标记有待主循环解析的 SPI 命令。 */
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uint8_t m_rxBuf[kRxBufSize] = {};
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uint8_t m_txBuf[kTxBufSize] = {};
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char m_logBuf[kLogBufSize] = {};
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uint8_t m_commandCount = 0U;
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ISpiCommandHandler *m_commands[kMaxCommands] = {};
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void configureGpio();
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void configureSpi0();
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void configureDma();
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void configureExti();
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void onCsAssert();
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void onCsRelease();
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void processCommand();
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};
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/** @brief 全局 SPI 命令总线实例。 */
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extern AppSpiCommand AppSpiCommandBus;
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#endif /* DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H */
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