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- 将设备相关文件重新组织为device/spi和comm分组 - 添加EtherCAT从站通信模块(esc_exmc_bus、esc_lan9252、ethercat_slave等) - 添加EXMC外设组件支持 - 统一文件命名规范为小写 refactor(canfd): 优化CANFD模块中断安全性和配置方式 - 替换自定义临界区函数为RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE宏 - 使用配置常量CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN替代硬编码值 - 简化邮箱满时的处理逻辑，移除不必要的SysTick等待 - 移除废弃的中断保存头文件引用 refactor(timer): 更新定时器配置以使用配置常量 - 修复头文件包含路径大小写问题 - 使用CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP配置项替代硬编码值
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2.0 KiB
C++
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#ifndef SYS_TASK_RUNNER_H
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#define SYS_TASK_RUNNER_H
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/**
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* @brief 任务执行器。
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* @note 负责消费 TaskManager 置位的任务，并驱动各模块完成实际工作。
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*/
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class TaskRunner {
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public:
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/**
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* @brief 初始化任务执行器运行时上下文。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 执行一次初始 ADC 采样，填充运行时数据的起点。
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*/
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static void init();
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/**
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* @brief 执行当前所有已置位的待处理任务。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 若当前没有待执行任务，直接返回。
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*/
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static void runPending();
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private:
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struct Runtime;
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static Runtime s_runtime;
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/** @brief 采样 VIN/VREF 原始值。 */
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static void taskAdcVrefSample();
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/** @brief 采样内部温度原始值。 */
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static void taskAdcTempSample();
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/** @brief 根据采样值计算工程量。 */
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static void taskAdcProcess();
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/** @brief 兼容保留的 CAN 轮询任务。 */
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static void taskCanRxPoll();
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/** @brief 解析并消费接收帧。 */
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static void taskCanRxParse();
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/** @brief 预留的 CAN 发送准备任务；当前不主动生成周期业务帧。 */
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static void taskCanTxPrepare();
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/** @brief 预留的 CAN 发送执行任务；当前仅保留接口，不参与周期调度。 */
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static void taskCanTxSend();
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/** @brief 状态灯维护任务（当前预留）。 */
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static void taskStatusLed();
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/** @brief 心跳维护任务（当前预留）。 */
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static void taskHeartbeat();
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/** @brief 诊断打印任务。 */
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static void taskDiagnosticPrint();
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/** @brief SPI CS release 后推迟的命令解析(从 ISR 移出)。 */
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static void taskSpiCmdProcess();
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/** @brief EtherCAT 周期/事件处理(非实时应用层 PDO 映射)。 */
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static void taskEthercatProcess();
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};
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#endif /* SYS_TASK_RUNNER_H */
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