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- 添加完整的CANFD初始化流程，包括硬复位机制解决CAN1卡死问题 - 实现CANFD自检功能，包含物理总线测试和内部回环测试 - 支持CAN0到CAN1/CAN2的透传桥接模式 - 添加详细的初始化诊断信息输出 - 修复CAN滤波器配置和GPIO映射问题 - 增强错误处理和状态监控功能 perf(system): 优化系统时钟配置提高性能 - 将AHB时钟从SYSCLK/4调整为SYSCLK/2 (60MHz) - 优化PLL预分频配置参数 - 更新相关时序注释以反映实际频率变化 docs(esc): 更新EXMC总线时序配置注释 - 添加LAN9252 HBI时序要求详细说明 - 注明当前ESC未启用状态下的占位符说明 - 提供实际计算得出的HCLK延迟要求
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4.4 KiB
C++
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/**
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* @file esc_exmc_bus.cpp
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* @brief LAN9252 ESC 的 EXMC 16-bit 并行总线驱动实现。
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*/
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#include "comm/esc_exmc_bus.h"
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#include "sys/config.h"
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extern "C" {
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#include "gd32e50x_rcu.h"
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#include "gd32e50x_gpio.h"
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#ifdef EXMC_NORSRAM_REGION1
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#include "gd32e50x_exmc.h"
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#endif
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}
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/* 内存映射访问宏:基址 + 偏移(按 16-bit 半字对齐,LAN9252 HBI 地址左移 1 位)。
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* 使用 volatile uint16_t* 转换避免依赖 CMSIS 的 __IO 宏。 */
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#define ESC_EXMC_REG16(offset) (*(volatile uint16_t*)(CONFIG_ESC_EXMC_BASE_ADDR + (offset)))
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void EscExmcBus::init()
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{
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/* 使能 GPIO 与 EXMC 时钟 */
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rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOD);
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rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOE);
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rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
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#ifdef EXMC_NORSRAM_REGION1
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rcu_periph_clock_enable(RCU_EXMC);
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/* 配置 16-bit 数据线 D0-D15 为 AF 推挽 */
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gpio_init(CONFIG_EXMC_D0_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D0_PIN);
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gpio_init(CONFIG_EXMC_D1_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D1_PIN);
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gpio_init(CONFIG_EXMC_D2_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D2_PIN);
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gpio_init(CONFIG_EXMC_D3_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D3_PIN);
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gpio_init(CONFIG_EXMC_D4_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D4_PIN);
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gpio_init(CONFIG_EXMC_D5_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D5_PIN);
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gpio_init(CONFIG_EXMC_D6_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D6_PIN);
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gpio_init(CONFIG_EXMC_D7_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D7_PIN);
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||
gpio_init(CONFIG_EXMC_D8_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D8_PIN);
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||
gpio_init(CONFIG_EXMC_D9_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D9_PIN);
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gpio_init(CONFIG_EXMC_D10_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D10_PIN);
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gpio_init(CONFIG_EXMC_D11_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D11_PIN);
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gpio_init(CONFIG_EXMC_D12_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D12_PIN);
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gpio_init(CONFIG_EXMC_D13_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D13_PIN);
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gpio_init(CONFIG_EXMC_D14_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D14_PIN);
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gpio_init(CONFIG_EXMC_D15_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D15_PIN);
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/* 控制线:A16 / NOE / NWE / NE1 */
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gpio_init(CONFIG_EXMC_A16_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_A16_PIN);
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gpio_init(CONFIG_EXMC_NOE_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_NOE_PIN);
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gpio_init(CONFIG_EXMC_NWE_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_NWE_PIN);
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gpio_init(CONFIG_EXMC_NE1_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_NE1_PIN);
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/* EXMC NOR/SRAM Region1 时序配置(16-bit,非复用,异步) */
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exmc_norsram_parameter_struct norsram_init;
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exmc_norsram_struct_para_init(&norsram_init);
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norsram_init.norsram_region = CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION1;
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norsram_init.write_mode = EXMC_ASYN_WRITE;
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norsram_init.read_mode = EXMC_ASYN_READ;
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norsram_init.nwait_mode = EXMC_NWAIT_DISABLE;
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norsram_init.asyn_wait = DISABLE;
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norsram_init.nwait_polarity = EXMC_NWAIT_POLARITY_LOW;
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norsram_init.databus_width = EXMC_NOR_DATABUS_WIDTH_16B;
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/* 时序:按 LAN9252 HBI 要求配置 read/write wait state
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* LAN9252 HBI 最小 read/write cycle = 100ns。
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* AHB=180MHz(RCU_MODIFY_UP 强制 /1)，1 HCLK = 5.6ns。
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* 6 HCLK = 33ns → 不满足，需 ≥ 18 HCLK 才能达到 100ns。
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* 当前 ESC 未启用（selfTest FAIL），EXMC 库未纳入编译，此参数仅占位。
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* 启用 ESC 时需安装 EXMC 库并实测调整 HCLK 数。 */
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norsram_init.read_latency = EXMC_DEN_ALE_TR_6_HCLK; // 占位，启用 ESC 时需调整为 ≥18 HCLK
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norsram_init.write_latency = EXMC_DEN_ALE_TR_6_HCLK; // 占位，启用 ESC 时需调整为 ≥18 HCLK
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exmc_norsram_init(&norsram_init);
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exmc_norsram_enable(CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION1);
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#else
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/* EXMC 外设库未安装:仅占位,启用 EtherCAT 时需先安装 EXMC 组件。 */
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#endif
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}
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__attribute__((section(".ramfunc"), noinline))
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uint16_t EscExmcBus::read16(uint32_t offset)
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{
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return ESC_EXMC_REG16(offset);
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}
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__attribute__((section(".ramfunc"), noinline))
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void EscExmcBus::write16(uint32_t offset, uint16_t data)
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||
{
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||
ESC_EXMC_REG16(offset) = data;
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}
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