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- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA 间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题 - 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作 - 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能 - 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1， 解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题 - 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行 - 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错
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1.7 KiB
C++
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#ifndef DEVICE_TIMER_H
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#define DEVICE_TIMER_H
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/**
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* @brief 用户调度定时器模块。
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* @note 负责建立 100us 基准节拍，并通过中断驱动任务调度器。
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*/
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class SchedulerTimer {
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public:
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/** init 故障码（0=成功；经 0xA3 INIT_STATUS fault_codes[] 上报） */
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enum InitFault : uint8_t {
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kFaultOk = 0U, /**< 成功 */
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kFaultNotEnabled = 1U, /**< CTL0.CEN 未置位（定时器未使能） */
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kFaultPscMismatch = 2U, /**< PSC 回读与配置不一致 */
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kFaultCarMismatch = 3U, /**< CAR 回读与配置不一致 */
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kFaultNoTick = 4U, /**< 100us 中断节拍未前进（NVIC/向量/优先级异常） */
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};
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/**
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* @brief 初始化用户调度定时器及其中断，并验证节拍真实运行。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval uint8_t InitFault 故障码（0=寄存器回读一致且 tick_100us 中断节拍已前进）。
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* @note 当前用于建立 100us 基准节拍，驱动 TaskManager::tick100us()。
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*/
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static uint8_t init();
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/**
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* @brief TIMER2 中断处理入口。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 每次计数溢出时清除标志并调用 TaskManager::tick100us()。
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*/
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static void onInterrupt();
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private:
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/**
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* @brief 配置 TIMER2 基本时序参数。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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*/
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static void configureTimer();
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/**
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* @brief 配置 TIMER2 的 NVIC 优先级。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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*/
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static void configureNvic();
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};
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#endif /* DEVICE_TIMER_H */ |