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e06f5eb9a9
- 实现 node×channel 双键槽位管理，支持同一节点号在不同CAN通道独立缓存 - 扩展电机状态表容量从9个槽位到27个槽位(9节点×3通道) - 添加SPI命令子命令0xFE用于动态设置0xC5推送周期(50-5000ms) - 增加运行时可调推送周期功能，默认250ms，支持50ms-5s范围调节 - 更新CAN通道配置，启用CH1和CH2通道支持 - 版本号更新至1.5.4
86 lines
3.3 KiB
C++
86 lines
3.3 KiB
C++
/**
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* @file motor_ota_relay.h
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* @brief 电机 OTA relay 状态机 — GD32 本地完成与电机 Bootloader 的全部交互。
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* 职责：
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* - AES-128 密钥协商（K_master 存本地 flash）
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* - 固件数据 AES-ECB 加密 + keyed-CRC32
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* - CAN 上逐包 stop-and-wait（发 0x101 → 等 0x102 ACK → 按包号继续）
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* - 进度/完成/错误通过 SPI ring push 报 ESP32
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*
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* ESP32 通过 SPI 0xD0(start) / 0xD1(data) / 0xD3(cancel) 喂数据，
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* GD32 通过 0xD2 ring push 报进度。
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*/
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#ifndef SYS_MOTOR_OTA_RELAY_H
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#define SYS_MOTOR_OTA_RELAY_H
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#include <cstdint>
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namespace MotorOtaRelay {
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/* 电机 Bootloader CAN ID（固定，非节点相关） */
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static constexpr uint32_t kOtaReqId = 0x00000100U; /* Host→Motor 握手 */
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static constexpr uint32_t kOtaDataId = 0x00000101U; /* Host→Motor 数据 */
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static constexpr uint32_t kOtaAckId = 0x00000102U; /* Motor→Host ACK */
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static constexpr uint32_t kOtaWaitId = 0x00000103U; /* Motor→Host IDLE心跳 */
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static constexpr uint32_t kOtaCancelId = 0x00000000U; /* Host→Motor 取消 */
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static constexpr uint32_t kPacketPayload = 48U; /* 每包有效载荷 */
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static constexpr uint32_t kFrameDlc = 64U; /* CAN FD DLC */
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static constexpr uint32_t kMaxFwSize = 0xC000U; /* 48 KB */
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static constexpr uint32_t kAckTimeoutMs = 5000U; /* 单包 ACK 超时 */
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static constexpr uint32_t kHandshakeTimeoutMs = 3000U;
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enum class State : uint8_t {
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kIdle = 0,
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kHandshakeReq, /* 已发 [00 AC]，等 ACK */
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kHandshakeNonce, /* 已发 nonce，等 36B ACK */
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kHandshakeConfirm, /* 已发 confirm，等 [BA C0] */
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kErase, /* 已发 size，等擦除完成 ACK */
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kTransfer, /* 逐包传输中 */
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kFinishOta, /* 收到 0xF0F0F0F0，已发 [0A AC]，等 FINISH ACK */
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kFinished, /* 完成 */
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kError, /* 错误 */
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kPreCancel = 9, /* 等待电机 BOOT 心跳(0x103)确认已进入 Bootloader，然后进 kHandshakeReq */
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kWaitAppRun = 10 /* 尾包 ACK 后电机已跳转，等新 APP 上电自主发的 [0A AC] 运行确认，收到才进 kFinished */
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};
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struct Status {
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State state;
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uint8_t error_code;
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uint16_t packets_acked;
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uint16_t total_packets;
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uint32_t fw_size;
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};
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/* 初始化（注册 CAN RX 回调等） */
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void init();
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/* 主循环推进（从 task_runner 周期调用，建议 1~5ms 一次） */
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void process();
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/* 数据发送推进：由主循环 TaskRunner 每圈调用，按 SysTick 钟表控制每包间隔
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* （不再走 ISR 计时 + TASK 标志，消除跨上下文计数器竞争）。 */
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void onTxTick();
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/* CAN RX 分发入口：匹配 0x102 ACK 帧时消费，返回 true 表示已处理 */
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bool onCanFrame(uint8_t channel, uint32_t id, const uint8_t *data, uint8_t len);
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/* SPI 命令接口 */
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bool start(uint8_t can_channel, uint32_t fw_size);
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/**
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* @brief 喂入固件明文。payload 布局：[offset:u32 LE][data...]
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* offset 为固件绝对字节偏移；重复/重叠区间幂等 ACK，缺口拒绝(→SPI WAIT)。
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* 无 offset 的旧纯流会在 SPI 超时重传时把同一 chunk 追加进环缓（BLF 见前 236B 循环）。
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*/
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bool feedData(const uint8_t *data, uint16_t len);
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void cancel();
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/* 状态查询 */
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Status getStatus();
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bool isActive();
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} /* namespace MotorOtaRelay */
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#endif /* SYS_MOTOR_OTA_RELAY_H */
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