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既有设计/审计记录状态复核（2026-10-19）
基线：master @ d8b3c97。原文件均保留未改。完整评审见 docs/review/DCU_APP_专家评审_2026-10-19.html。
| 记录 | 原结论/内容 | 当前状态 |
|---|---|---|
docs/compose/spec/ecat-dcu-flash-crypto-audit.md |
DCU 刷写无载荷加密；word count=8；CAN 路径同步；无 teardown/fwdgt；BOOT 侧不可验证 | 仍成立；补充：BOOT 侧经跨仓核实 arm 门可被 0x2502 无鉴权打开（R-01） |
docs/compose/spec/lan9252-perf-audit.md |
P1 差分写 ESC、P2 csrRead verify 分级 | 已实现：config.h:134 SPARSE=1、:143 DIFF=1；esc_lan9252.h:84 csrRead(verify)。上机对拍仍待做；front-matter updated 日期与提交时间不符 |
docs/compose/spec/ecat-wkc-periodic-dip.md |
主因 B：输出侧每 256 拍强制全量读 | 机制仍存在（ethercat_pdo.cpp:114-134），未见修复提交；仍待现场 A/B 对拍 |
docs/compose/spec/tiered-pdo-mapping.md |
status: designed，按电机数分档收缩 SM3 | 未实现：全仓无 tier 相关代码，SM3 仍为 600B |
docs/compose/spec/warm-jump-ecat-probe.md |
起板探针改为 BYTE_TEST 放行 | 已实现并保留（esc_lan9252.cpp 使用 LAN9252_BYTE_TEST_VALUE） |
.trae/specs/fix-ethercat-realtime-comm-risks |
s_periodicSeq、safe* 接口、PDO 三缓冲 | 被后续 SSC 集成取代：periodicIsr/三缓冲桥已删除，PDO 由 SSC 3-buffer SM 完成 |
.trae/specs/fix-ecat-postaudit-risks |
H1 safe* 收窄；M1 SYNC0 RAM 化；M2 NVIC 分组前移；M3 删 readBlock | H1/M3 已落地（safe*、readBlock 均已不存在）；M1 已落地（ethercat_sync.cpp:112、:188 .ramfunc）；M2 已落地（initial.cpp:222） |
.trae/specs/fix-ecat-pdo-and-runtime-issues |
S1 PDI 偏移分离、S2 process 桥、S3 AL 守卫、M4-M7 | S1/S2 被 SSC 架构取代；S3 部分保留（ethercat_slave.h:32 getAlState）；M4-M7 随旧路径删除 |
.trae/documents/cleanup-residual-low-risk-optimizations.md |
13 项低风险清理 | 抽查均已落地：canfd_diag_t、m_ringTxLen、s_pushCount 已删除，sys/hardfault.h 已删除，spinDelay/armRingPending 已提取，ADC 匿名 namespace 已合并 |
README.md |
工程结构说明 | 大面积过时（见 R-40） |
备注：lan9252-perf-audit 的 front-matter updated: 2026-02-14 与实际提交日期（2026-09-12）不符；ecat-wkc-periodic-dip 标注“本文件不提交”但已在仓库中。