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- 添加完整的CANFD初始化流程，包括硬复位机制解决CAN1卡死问题 - 实现CANFD自检功能，包含物理总线测试和内部回环测试 - 支持CAN0到CAN1/CAN2的透传桥接模式 - 添加详细的初始化诊断信息输出 - 修复CAN滤波器配置和GPIO映射问题 - 增强错误处理和状态监控功能 perf(system): 优化系统时钟配置提高性能 - 将AHB时钟从SYSCLK/4调整为SYSCLK/2 (60MHz) - 优化PLL预分频配置参数 - 更新相关时序注释以反映实际频率变化 docs(esc): 更新EXMC总线时序配置注释 - 添加LAN9252 HBI时序要求详细说明 - 注明当前ESC未启用状态下的占位符说明 - 提供实际计算得出的HCLK延迟要求