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- 将设备相关文件重新组织为device/spi和comm分组 - 添加EtherCAT从站通信模块(esc_exmc_bus、esc_lan9252、ethercat_slave等) - 添加EXMC外设组件支持 - 统一文件命名规范为小写 refactor(canfd): 优化CANFD模块中断安全性和配置方式 - 替换自定义临界区函数为RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE宏 - 使用配置常量CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN替代硬编码值 - 简化邮箱满时的处理逻辑，移除不必要的SysTick等待 - 移除废弃的中断保存头文件引用 refactor(timer): 更新定时器配置以使用配置常量 - 修复头文件包含路径大小写问题 - 使用CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP配置项替代硬编码值
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959 B
C++
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C++
/**
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* @file ethercat_sync.h
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* @brief EtherCAT SYNC0 周期同步接口(EXTI 独立向量 / TIMER0 降级)。
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* @note 默认由 LAN9252 SYNC0 引脚(PB0/EXTI0)硬件触发周期中断,
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* preempt=0 独占向量保证抖动 <1us;CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE=1 时用 TIMER0 降级。
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* ESC IRQ(PB1/EXTI1,preempt=1)与 SYNC1(PB2/EXTI2,preempt=1)独立向量。
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*/
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#ifndef COMM_ETHERCAT_SYNC_H
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#define COMM_ETHERCAT_SYNC_H
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class EthercatSync {
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public:
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/** @brief 初始化 SYNC0/IRQ/SYNC1 EXTI 引脚与 NVIC(或降级模式 TIMER0)。 */
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static void init();
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/** @brief SYNC0 EXTI 中断处理(EXTI0)。 */
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static void onSync0Exti();
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/** @brief ESC IRQ EXTI 中断处理(EXTI1)。 */
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static void onEscIrqExti();
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/** @brief SYNC1 EXTI 中断处理(EXTI2,备用)。 */
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static void onSync1Exti();
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/** @brief TIMER0 降级模式中断处理。 */
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static void onTimerIrq();
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};
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#endif /* COMM_ETHERCAT_SYNC_H */
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