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b171767023
- 添加CAN反馈和ID快照SPI命令文件 - 移除EXMC组件依赖，精简项目配置 - 添加RAM函数段链接脚本，优化Flash等待周期抖动 - 实现EscExmcBus类，提供16位并行总线访问LAN9252 - 实现EscLan9252驱动，支持寄存器和PDI内存访问 - 实现EthercatSlave类，采用三缓冲机制进行PDO数据交换 - 实现EthercatSync同步管理，支持SYNC0/SYNC1中断和定时器模式 - 添加ISR执行时间统计和诊断功能 - 分离周期路径和事件路径通知机制，避免RMW竞态
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2.4 KiB
C++
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C++
#ifndef DEVICE_USART0_H
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#define DEVICE_USART0_H
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#include <stdint.h>
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#include <stdio.h>
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/**
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* @brief USART0 串口模块。
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* @note 负责 GPIO 初始化、外设配置、TX 环形缓冲与中断驱动发送。
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*/
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class Usart0 {
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public:
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/**
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* @brief 配置 USART0 的 GPIO 引脚。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 当前配置为：PA9=TX(AF_PP)、PA10=RX(IN_FLOATING)。
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*/
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static void configurePins();
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/**
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* @brief 初始化 USART0 外设与 NVIC。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 使用 8N1 格式，收发使能，同步配置 NVIC 以便 TXE 中断驱动发送。
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*/
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static void init();
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/**
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* @brief 将字符写入 USART0 发送环形缓冲。
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* @param[in] ch 待发送字符。
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* @param[in] f 标准流指针，实际未使用。
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* @param[out] 无。
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* @retval int 返回已写入缓冲的字符值。
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* @note 新字符写入后自动启动 TXE 中断来推动实际硬件发送。
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*/
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static int putChar(int ch, FILE *f);
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/**
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* @brief USART0 中断处理入口。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 在 TXE 产生时从环形缓冲取下一字节发送；缓冲空后关闭 TXE 中断。
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*/
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static void onInterrupt();
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private:
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/**
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* @brief 获取环形缓冲下一索引。
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* @param[in] idx 当前索引。
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* @param[out] 无。
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* @retval uint16_t 下一索引值。
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*/
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static uint16_t nextIndex(uint16_t idx);
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/**
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* @brief 判断环形发送缓冲是否已满。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval bool true 表示已满，false 表示可继续写入。
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*/
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static bool isBufferFull();
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/**
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* @brief 判断环形发送缓冲是否为空。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval bool true 表示空，false 表示仍有待发送数据。
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*/
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static bool isBufferEmpty();
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static bool putCharNonBlocking(int ch);
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static constexpr uint16_t kTxBufSize = 1024U;
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static volatile uint32_t s_dropCount;
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static uint8_t s_txBuf[kTxBufSize];
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static volatile uint16_t s_txHead;
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static volatile uint16_t s_txTail;
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};
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#endif /* DEVICE_USART0_H */ |