cbb
6aa21a1f9d
- 添加完整的CANFD初始化流程，包括硬复位机制解决CAN1卡死问题 - 实现CANFD自检功能，包含物理总线测试和内部回环测试 - 支持CAN0到CAN1/CAN2的透传桥接模式 - 添加详细的初始化诊断信息输出 - 修复CAN滤波器配置和GPIO映射问题 - 增强错误处理和状态监控功能 perf(system): 优化系统时钟配置提高性能 - 将AHB时钟从SYSCLK/4调整为SYSCLK/2 (60MHz) - 优化PLL预分频配置参数 - 更新相关时序注释以反映实际频率变化 docs(esc): 更新EXMC总线时序配置注释 - 添加LAN9252 HBI时序要求详细说明 - 注明当前ESC未启用状态下的占位符说明 - 提供实际计算得出的HCLK延迟要求
151 lines
4.8 KiB
C++
151 lines
4.8 KiB
C++
/**
|
||
* @file hardfault.cpp
|
||
* @brief HardFault 诊断处理——通过 USART0 输出故障寄存器信息。
|
||
*
|
||
* 当 APP 在 BOOT 跳转后立即死机时，标准 printf 不可用，
|
||
* 所以使用直接寄存器操作输出。
|
||
*/
|
||
|
||
#include "gd32e50x.h"
|
||
#include <stdint.h>
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 通过 USART0 直接发送一个字节（纯寄存器操作，不依赖库函数/宏）。
|
||
*/
|
||
static void rawPutc(char ch) {
|
||
volatile uint32_t *stat0 = (volatile uint32_t *)0x40013800U;
|
||
volatile uint32_t *data = (volatile uint32_t *)0x40013804U;
|
||
while ((*stat0 & (1U << 7)) == 0U) {} /* 等待 TBE */
|
||
*data = (uint32_t)ch;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 通过 USART0 直接发送字符串。
|
||
*/
|
||
static void rawPuts(const char *s) {
|
||
while (*s) { rawPutc(*s++); }
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 输出 32 位十六进制值。
|
||
*/
|
||
static void rawHex32(uint32_t val) {
|
||
const char hex[] = "0123456789ABCDEF";
|
||
rawPuts("0x");
|
||
for (int i = 28; i >= 0; i -= 4) {
|
||
rawPutc(hex[(val >> i) & 0xF]);
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 检测当前实际 APB2 时钟频率（Hz）。
|
||
*
|
||
* 通过读取 RCU_CFG0 的 SCSS / AHBPSC / APB2PSC 字段，
|
||
* 实时计算 USART0 所在的 APB2 总线时钟频率，
|
||
* 而不依赖可能已过时的 SystemCoreClock 全局变量。
|
||
*
|
||
* @param stack_frame 指向异常栈帧的指针（由汇编桩压入）。
|
||
* 包含: R0, R1, R2, R3, R12, LR, PC, xPSR
|
||
* @param lr_value EXC_RETURN 值，用于判断使用 MSP 还是 PSP。
|
||
*/
|
||
static uint32_t detectApb2Clock(void) {
|
||
volatile uint32_t *rcu_cfg0 = (volatile uint32_t *)0x40021000U;
|
||
uint32_t cfg0 = *rcu_cfg0;
|
||
|
||
/* 1. 确定 SYSCLK 频率 */
|
||
uint32_t scss = (cfg0 >> 2) & 0x3U;
|
||
uint32_t sysclk;
|
||
if (scss == 0x2U) {
|
||
sysclk = 180000000U; /* PLL = 180MHz（当前 PLL 目标频率） */
|
||
} else {
|
||
sysclk = 8000000U; /* IRC8M = 8MHz 或 HXTAL（未倍频时视为 8MHz） */
|
||
}
|
||
|
||
/* 2. AHB 预分频 */
|
||
uint32_t ahbpsc = (cfg0 >> 4) & 0xFU;
|
||
uint32_t ahb_div;
|
||
switch (ahbpsc) {
|
||
case 0x8: ahb_div = 2; break;
|
||
case 0x9: ahb_div = 4; break;
|
||
case 0xA: ahb_div = 8; break;
|
||
case 0xB: ahb_div = 16; break;
|
||
case 0xC: ahb_div = 64; break;
|
||
case 0xD: ahb_div = 128; break;
|
||
case 0xE: ahb_div = 256; break;
|
||
case 0xF: ahb_div = 512; break;
|
||
default: ahb_div = 1; break;
|
||
}
|
||
uint32_t ahb_clk = sysclk / ahb_div;
|
||
|
||
/* 3. APB2 预分频 */
|
||
uint32_t apb2psc = (cfg0 >> 11) & 0x7U;
|
||
uint32_t apb2_div;
|
||
switch (apb2psc) {
|
||
case 0x4: apb2_div = 2; break;
|
||
case 0x5: apb2_div = 4; break;
|
||
case 0x6: apb2_div = 8; break;
|
||
case 0x7: apb2_div = 16; break;
|
||
default: apb2_div = 1; break;
|
||
}
|
||
|
||
return ahb_clk / apb2_div;
|
||
}
|
||
|
||
extern "C" void HardFault_Handler_C(uint32_t *stack_frame, uint32_t lr_value) {
|
||
(void)lr_value;
|
||
|
||
/* 确保 USART0 时钟可用 */
|
||
volatile uint32_t *rcu_apb2en = (volatile uint32_t *)0x40021018U;
|
||
*rcu_apb2en |= (1U << 2) | (1U << 14); /* RCU_GPIOA | RCU_USART0 */
|
||
|
||
/* 确保 PA9 处于 AF_PP 50MHz 模式（可能被其他代码覆盖） */
|
||
volatile uint32_t *gpioa_ctl1 = (volatile uint32_t *)0x40010804U;
|
||
uint32_t ctl = *gpioa_ctl1;
|
||
ctl &= ~(0xFU << 4);
|
||
ctl |= (0xBU << 4); /* PA9: AF_PP 50MHz */
|
||
*gpioa_ctl1 = ctl;
|
||
|
||
/* 根据实际 APB2 时钟计算波特率分频值 */
|
||
uint32_t apb2_clk = detectApb2Clock();
|
||
uint32_t baud_div = apb2_clk / 115200U;
|
||
if (baud_div == 0U) baud_div = 1U;
|
||
|
||
volatile uint32_t *usart_baud = (volatile uint32_t *)0x40013808U;
|
||
volatile uint32_t *usart_ctl0 = (volatile uint32_t *)0x40013800U;
|
||
*usart_baud = baud_div;
|
||
*usart_ctl0 = (1U << 3) | (1U << 13); /* TE | USARTEN */
|
||
|
||
rawPuts("\r\n!!! HardFault !!!\r\n");
|
||
|
||
if (stack_frame) {
|
||
uint32_t pc = stack_frame[6];
|
||
uint32_t lr = stack_frame[5];
|
||
uint32_t psr = stack_frame[7];
|
||
rawPuts("PC="); rawHex32(pc); rawPuts("\r\n");
|
||
rawPuts("LR="); rawHex32(lr); rawPuts("\r\n");
|
||
rawPuts("PSR="); rawHex32(psr); rawPuts("\r\n");
|
||
}
|
||
|
||
rawPuts("CFSR="); rawHex32(SCB->CFSR); rawPuts("\r\n");
|
||
rawPuts("HFSR="); rawHex32(SCB->HFSR); rawPuts("\r\n");
|
||
rawPuts("MMFAR="); rawHex32(SCB->MMFAR); rawPuts("\r\n");
|
||
rawPuts("BFAR="); rawHex32(SCB->BFAR); rawPuts("\r\n");
|
||
|
||
/* 死循环 */
|
||
while (1) {}
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief HardFault_Handler 汇编桩——保存栈帧后调用 C 诊断函数。
|
||
*/
|
||
__attribute__((naked)) void HardFault_Handler(void) {
|
||
__asm volatile(
|
||
"tst lr, #4 \n" /* 检查 EXC_RETURN 位 2 */
|
||
"ite eq \n"
|
||
"mrseq r0, msp \n" /* 位 2 = 0: 使用 MSP */
|
||
"mrsne r0, psp \n" /* 位 2 = 1: 使用 PSP */
|
||
"mov r1, lr \n" /* 保存 EXC_RETURN */
|
||
"b HardFault_Handler_C \n"
|
||
);
|
||
}
|