cbb/DCU_APP
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DCU_APP/GD32E508_DCU_APP/sys/config.h
T
cbb 934836618a feat(spi): 添加ADC反馈命令处理 
新增SPI命令类型0xC4用于ADC调试反馈，实现在GD32上采集
温度/VDDA/VIN等模拟量数据的反馈功能，并支持主动推送和被动查询模式。

feat(spi): 扩展PING命令响应格式

修改PING命令响应格式，增加APP身份信息16字节载荷，包含版本号、
启动时间、功能开关位图等信息，用于主机获取从设备详细状态。

refactor(can_feedback): 优化CAN反馈推送逻辑

改进CAN反馈推送机制，跳过编译期关闭的通道，只遍历启用的通道，
确保推送效率并避免无效操作。

feat(comm): 添加EXMC总线初始化和诊断功能

添加了EXMC总线的初始化功能，包括GPIO配置、NOR/SRAM区域参数设置，
以及总线探活机制。实现了总线可见性检测，当检测到全0或全1的挂死状态时
会返回false并输出错误信息。同时添加了printf日志输出用于调试。

refactor(esc_lan9252): 重构ESC初始化返回值

将EscLan9252::init()方法的返回类型从void改为bool，
使其能够返回EXMC总线准备状态，便于上层进行状态检查。

docs(app_spi_cmd_ping): 添加代码注释文档

为SPI命令处理相关类和方法添加详细的Doxygen风格注释文档，
提高代码可读性和维护性。
2026-07-20 02:36:56 +08:00

285 lines
16 KiB
C++
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/**
* @file config.h
* @brief 应用级集中配置项定义。
* @note 用于统一管理当前项目中可调的外设、时序、通信与算法常量。
*/
#ifndef SYS_CONFIG_H
#define SYS_CONFIG_H
#include <stdint.h>
#include <stddef.h>
#include "gd32e50x.h"
/* ============================================================
* 功能开关（调试/特性总闸 — 改这里即可开关，改完重编）
* 0/false=关，1/true=开。需要 #if 的保留 #define。
* ============================================================ */
/** @brief 周期温度/电压 UART 打印（5s，task_manager #if）。 */
#define CONFIG_UART_TEMP_PERIODIC_PRINT 1
/** @brief UART 诊断详细级别（task_runner #if；0=精简 1=含 CAN 统计）。 */
#define CONFIG_UART_DIAG_LEVEL 1
/**
* @brief SPI 调试反馈 0xC4：GD32 ADC 温度/VDDA/VIN 1Hz 主动推送。
* @note 调试用；0=不注册 handler、不推送。与 ESP32 GD32_ADC_FEEDBACK_ENABLE 配对。
*/
#define CONFIG_SPI_ADC_FEEDBACK_ENABLE 1
/** @brief SPI 命令逐帧日志（#if）。 */
#define CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE 0
/** @brief CAN_SEND 成功帧详细日志（#if）。 */
#define CONFIG_SPI_CAN_SEND_VERBOSE_LOG 0
/** @brief CAN-FD BRS 使能（canfd.cpp #if）。 */
#define CONFIG_CAN_FD_BRS_ENABLE 1U
/** @brief 启动时总线探测帧；正常固件关。 */
#define CONFIG_CAN_STARTUP_BUS_TEST_ENABLE 0
/** @brief 启动时内部回环自检；正常固件关。 */
#define CONFIG_CAN_STARTUP_LOOPBACK_TEST_ENABLE 0
/** @brief CAN 启动详细诊断 dump；默认关。 */
#define CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE 0
/** @brief CAN0/1/2 通道使能。 */
constexpr bool CONFIG_CAN_CH0_ENABLE = true;
constexpr bool CONFIG_CAN_CH1_ENABLE = true;
constexpr bool CONFIG_CAN_CH2_ENABLE = true;
/** @brief 主循环 WFI（main.cpp #if）。 */
#define CONFIG_MAIN_LOOP_WFI_ENABLE 0
/** @brief EtherCAT SYNC0 同步模式（#if）。 */
#define CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE 0
/* ============================================================
* APP 固件版本号
* ============================================================ */
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MAJOR = 1U;
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MINOR = 3U;
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 0U;
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_BUILD = 0U;
/** @brief USART0 默认波特率。 */
constexpr uint32_t CONFIG_USART0_BAUDRATE = 115200U;
/** @brief ADC 外设实例。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_INSTANCE = ADC0;
/** @brief ADC 外部 VIN 检测通道号（原理图：PA6 -> VIN_ADC）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_VIN_CHANNEL = ADC_CHANNEL_6;
/** @brief ADC 内部温度通道号。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_TEMP_CHANNEL = ADC_CHANNEL_16;
/** @brief ADC 内部参考电压通道号。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_VREFINT_CHANNEL = ADC_CHANNEL_17;
/** @brief ADC 满量程计数值。 */
constexpr float CONFIG_ADC_MAX_VALUE = 4095.0f;
/** @brief 内部参考电压典型值，单位 V。 */
constexpr float CONFIG_ADC_VREFINT_TYPICAL_VOLTAGE = 1.20f;
/** @brief 温度传感器 25℃ 对应电压，单位 V。 */
constexpr float CONFIG_ADC_TEMP_V25 = 1.43f;
/** @brief 温度传感器平均斜率，单位 V/℃。 */
constexpr float CONFIG_ADC_TEMP_AVG_SLOPE = 0.0043f;
/** @brief ADC 上电后稳定等待时间，单位 ms。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_STABILIZE_DELAY_MS = 2U;
/** @brief ADC 中值滤波窗口长度（最终样本数为该值 + 1）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_FILTER_SIZE = 6U;
/** @brief CAN 状态报文标准帧 ID。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_STATUS_ID = 0x321U;
/** @brief ESP32 请求 DCU_APP 进入 Bootloader OTA 窗口的扩展帧 ID（备用 CAN 入口）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_REQ_ID = 0x00000320U;
/** @brief 进入 Bootloader OTA 请求魔术字节 0~3。 */
constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC0 = 0x4FU;
constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC1 = 0x54U;
constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC2 = 0x41U;
constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC3 = 0x21U;
/** @brief ESP32 在 APP 运行期通过 SPI 发送的进入 Bootloader OTA 命令。 */
constexpr uint8_t CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_CMD = 0xB0U;
/** @brief SPI 进入 Bootloader OTA 命令确认状态：成功。 */
constexpr uint8_t CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_OK = 0xB5U;
/** @brief SPI DATA_READY 输出端口（PB6 → ESP32；v2：低=有待读，高=空闲）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_SPI_READY_PORT = GPIOB;
/** @brief SPI DATA_READY 输出引脚。 */
constexpr uint32_t CONFIG_SPI_READY_PIN = GPIO_PIN_6;
/** @brief APP SPI DMA/软件缓冲（字节）。业务 payload 上限 = 本值 − V2_OVERHEAD(20)。 */
constexpr uint16_t CONFIG_SPI_TX_BUF_SIZE = 256U;
constexpr uint16_t CONFIG_SPI_RX_BUF_SIZE = 256U;
constexpr uint16_t CONFIG_SPI_LOG_BUF_SIZE = 256U;
/** @brief 主动按铃超时：ESP32 未在该时间内来读则 cancelRing（ms）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_SPI_RING_TIMEOUT_MS = 50U;
/** @brief SPI 命令 handler 注册表容量。 */
constexpr uint8_t CONFIG_SPI_MAX_COMMANDS = 8U;
/** @brief 每通道不重复 ID 快照表最大条目数（与 ESP32 CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX 对齐）。 */
constexpr uint8_t CONFIG_CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX = 16U;
/** @brief 快照条目最大数据字节数（CAN FD DLC 上限）。 */
constexpr uint8_t CONFIG_CANFD_ID_SNAPSHOT_DATA_MAX = 64U;
/** @brief ESP32 硬件复位控制端口（PC9 接 ESP32 EN/RESET）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ESP32_RESET_PORT = GPIOC;
/** @brief ESP32 硬件复位控制引脚。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ESP32_RESET_PIN = GPIO_PIN_9;
/* ============================================================
* CAN-FD 位时序配置（三路 CAN0/CAN1/CAN2 共用）
* 时钟链: SYSCLK=180MHz → AHB=/1=180MHz(RCU_MODIFY_UP 强制)
* → APB1=/2=90MHz (CAN_CLK)
*
* 仲裁段目标: 1.0 Mbps = 90MHz / (9 × 10 TQ)
* 数据段目标: 2.0 Mbps = 90MHz / (9 × 5 TQ)
*
* @note RCU_MODIFY_UP 宏在 system_clock_180m_hxtal() 末尾将 AHB 从 /4
* 临时切到 /1，这是 GigaDevice 官方行为，不可删除。
* 最终 AHB=180MHz, APB1=90MHz, APB2=180MHz, TIMER2_CLK=180MHz。
* ============================================================ */
/** @brief 仲裁段预分频值。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_PRESCALER = 9U;
/** @brief 仲裁段再同步跳跃宽度。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_SJW = CAN_BT_SJW_1TQ;
/** @brief 仲裁段时间段 1（PHSEG1）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_BS1 = CAN_BT_BS1_7TQ;
/** @brief 仲裁段时间段 2（PHSEG2）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_BS2 = CAN_BT_BS2_2TQ;
/** @brief 数据段预分频值。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_PRESCALER = 9U;
/** @brief 数据段再同步跳跃宽度。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_SJW = CAN_BT_SJW_1TQ;
/** @brief 数据段时间段 1。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_BS1 = CAN_BT_BS1_3TQ;
/** @brief 数据段时间段 2。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_BS2 = CAN_BT_BS2_1TQ;
/* BRS / 启动探测 / 通道使能：见文件顶部「功能开关」 */
/** @brief CAN 接收过滤器目标标准帧 ID。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_FILTER_ID = CONFIG_CAN_STATUS_ID;
/** @brief CAN 接收过滤器标准帧掩码；0x7FF 表示精确匹配 11-bit ID。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_FILTER_MASK = 0x7FFU;
/** @brief 单次 CAN 接收解析任务最多消费的软件队列帧数。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_PARSE_BUDGET = 48U;
/** @brief 用户调度定时器实例。 */
constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE = TIMER2;
/** @brief 用户调度定时器中断号。 */
constexpr IRQn_Type CONFIG_SCHED_TIMER_IRQn = TIMER2_IRQn;
/** @brief 用户调度定时器时钟使能宏参数。 */
constexpr rcu_periph_enum CONFIG_SCHED_TIMER_RCU = RCU_TIMER2;
/** @brief 用户调度定时器预分频值。
* 时钟链: SYSCLK=180MHz → AHB=/1=180MHz(RCU_MODIFY_UP 强制) → APB1=/2=90MHz → TIMER2_CLK=APB1×2=180MHz。
* 保持 100us tick: (PSC+1)×(PER+1)=18000 → 180×100 → PSC=179, PER=99。
*/
constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_PRESCALER = 179U;
/** @brief 用户调度定时器周期重装值。 */
constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_PERIOD = 99U;
/** @brief 用户调度定时器 NVIC 抢占优先级。 */
constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_PREEMPT_PRIO = 1U;
/** @brief 用户调度定时器 NVIC 子优先级。 */
constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_SUB_PRIO = 0U;
/** @brief 调度基准节拍：ADC VREF 采样周期，单位 100us tick。 */
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_VREF_SAMPLE_TICKS = 5U;
/** @brief 调度基准节拍：ADC 温度采样/处理周期，单位 100us tick。 */
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_TEMP_SAMPLE_TICKS = 10U;
/** @brief 调度基准节拍：10ms 计数周期，单位 100us tick。 */
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_RX_TICKS = 100U;
/** @brief 调度基准节拍：CAN 周期发送任务周期，10 tick = 1ms。 */
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS = 10U;
/** @brief 调度基准节拍：心跳周期，单位 100us tick。 */
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS = 10000U;
/** @brief 调度基准节拍：APP 状态/诊断打印周期，50000 tick = 5s。 */
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_DIAG_PRINT_TICKS = 50000U;
/* UART/SPI 调试开关：见文件顶部「功能开关」 */
/** @brief FWDGT 独立看门狗预分频值。 */
constexpr uint32_t CONFIG_FWDGT_PSC = FWDGT_PSC_DIV64;
/** @brief FWDGT 独立看门狗重载值。
* 超时 = (64 / 40000) * (RLD + 1) = 1.6ms * (RLD+1)
* RLD=1874 → 1.6ms * 1875 ≈ 3.0s
*/
constexpr uint32_t CONFIG_FWDGT_RLD = 1874U;
/** @brief FWDGT 超时近似值（毫秒），仅供文档参考。 */
constexpr uint32_t CONFIG_FWDGT_TIMEOUT_MS = 3000U;
/* ============================================================
* BOOT 版本在 OTA 配置页中的 Flash 存储地址
* 与 BOOT 工程 sys/config.h 保持一致
* ============================================================ */
constexpr uint32_t CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR = 0x0807E000U;
constexpr uint32_t CONFIG_BOOT_VERSION_ADDR0 = CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR + 0x18U;
constexpr uint32_t CONFIG_BOOT_VERSION_ADDR1 = CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR + 0x1CU;
constexpr uint32_t CONFIG_OTA_CONFIG_WORD_COUNT = 8U;
/* ============================================================
* NVIC 优先级分组与中断优先级分层
* (EtherCAT 实时架构改造:PRE4_SUB0,4 位抢占优先级)
* ============================================================ */
constexpr uint32_t CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP = NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0;
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC = 0U;
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_SCHED = 1U;
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN = 2U;
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_ESC = 1U;
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC1 = 1U;
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART = 3U;
/* ============================================================
* EtherCAT LAN9252 配置（开关见顶部 CONFIG_MAIN_LOOP_WFI / ETHERCAT_SYNC_MODE）
* ============================================================ */
constexpr uint32_t CONFIG_ETHERCAT_ISR_MAX_US_THRESHOLD = 5U;
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_PDI_INPUT_OFFSET = 0x1000U;
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_PDI_OUTPUT_OFFSET = 0x1200U;
/** @brief 默认 PDO 缓冲大小（字节），应用/ISR 三缓冲共用。 */
constexpr size_t CONFIG_ETHERCAT_PDO_SIZE = 32U;
/* ---------- EXMC 引脚配置(GD32E508 EXMC 标准映射) ---------- */
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_EXMC_BASE_ADDR = 0x60000000U;
/* Region1 = NE1 @ 0x60000000；数值与 gd32e50x_exmc.h 中 EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1 一致 */
#ifndef EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1
#define EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1 ((uint32_t)0x00000001U)
#endif
#define CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION1 EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1
/* ---------- ESC 中断引脚(PB0/PB1/PB2,三个独立 EXTI 向量) ---------- */
/** @note 保留 PA0 给未来 STANDBY 模式唤醒(WKUP_PIN0)。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC0_PORT = GPIOB;
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC0_PIN = GPIO_PIN_0;
constexpr exti_line_enum CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI = EXTI_0;
constexpr IRQn_Type CONFIG_ESC_SYNC0_IRQn = EXTI0_IRQn;
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI_SOURCE_PORT = GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB;
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI_SOURCE_PIN = GPIO_PIN_SOURCE_0;
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_IRQ_PORT = GPIOB;
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_IRQ_PIN = GPIO_PIN_1;
constexpr exti_line_enum CONFIG_ESC_IRQ_EXTI = EXTI_1;
constexpr IRQn_Type CONFIG_ESC_IRQ_IRQn = EXTI1_IRQn;
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PORT = GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB;
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PIN = GPIO_PIN_SOURCE_1;
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC1_PORT = GPIOB;
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC1_PIN = GPIO_PIN_2;
constexpr exti_line_enum CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI = EXTI_2;
constexpr IRQn_Type CONFIG_ESC_SYNC1_IRQn = EXTI2_IRQn;
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PORT = GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB;
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PIN = GPIO_PIN_SOURCE_2;
/* ---------- EXMC 数据/控制线引脚(GD32E508 标准映射) ---------- */
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D0_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D0_PIN = GPIO_PIN_14;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D1_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D1_PIN = GPIO_PIN_15;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D2_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D2_PIN = GPIO_PIN_0;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D3_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D3_PIN = GPIO_PIN_1;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D4_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D4_PIN = GPIO_PIN_7;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D5_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D5_PIN = GPIO_PIN_8;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D6_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D6_PIN = GPIO_PIN_9;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D7_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D7_PIN = GPIO_PIN_10;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D8_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D8_PIN = GPIO_PIN_11;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D9_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D9_PIN = GPIO_PIN_12;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D10_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D10_PIN = GPIO_PIN_13;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D11_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D11_PIN = GPIO_PIN_14;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D12_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D12_PIN = GPIO_PIN_15;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D13_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D13_PIN = GPIO_PIN_8;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D14_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D14_PIN = GPIO_PIN_9;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D15_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D15_PIN = GPIO_PIN_10;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A16_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A16_PIN = GPIO_PIN_11;
/* A17 (PD12) 用于 HBI Indexed Mode 访问 HBI_DATA_0 寄存器，已将 LAN9252 A2 (Pin 29) 接到 PD12。
* 注意 LAN9252 引脚顺序：Pin25=A1, Pin26=A3, Pin27=A4, Pin28=CS, Pin29=A2。
* A2 是 IDX/DATA 选择位，必须接到 PD12 才能访问 DATA 寄存器，EEPROM 烧录功能可用。 */
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A17_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A17_PIN = GPIO_PIN_12;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NOE_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NOE_PIN = GPIO_PIN_4;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NWE_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NWE_PIN = GPIO_PIN_5;
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NE1_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NE1_PIN = GPIO_PIN_7;
#endif /* SYS_CONFIG_H */
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