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添加EXMC 16-bit并行总线驱动实现，用于LAN9252 ESC通信。 在cproject.yml中添加device_exmc组和相关源文件，包括 gd32e50x_exmc.c/h文件，并更新头文件搜索路径。 由于GigaDevice DFP未将EXMC注册为CMSIS组件，需要本地编入 RTE/Device目录下的EXMC源文件以支持LAN9252并行总线功能。 fix(canfd): 优化CANFD驱动中的条件编译和DLC处理逻辑 将CANFD相关的配置项从硬编码改为使用sys/config.h中的配置。 添加对DLC=0情况的支持（表示无数据负载的远程帧）， 修正了数据长度检查逻辑，确保DLC为0时不需要提供数据指针。 同时重构了调试代码的条件编译，使用CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE 等配置开关控制调试输出函数的编译。 refactor(ethercat): 统一配置项管理，移除硬编码常量 将EtherCAT相关配置项从硬编码改为统一的sys/config.h配置， 提升代码可维护性。 docs(spi): 更新SPI命令响应缓冲区大小说明 更新CAN桥接和ID快照命令的响应payload大小计算说明， 统一使用AppSpiCommand::kTxBufSize - V2_OVERHEAD作为上限。
60 lines
1.8 KiB
C++
60 lines
1.8 KiB
C++
#ifndef SYS_TASK_MANAGER_H
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#define SYS_TASK_MANAGER_H
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#include <stdint.h>
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#include "main.h"
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/**
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* @brief 任务调度管理器。
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* @note 负责维护各类节拍计数器与待执行任务位图，由定时器中断与主循环共享访问。
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*/
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class TaskManager {
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public:
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/**
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* @brief 初始化调度器内部状态。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 将所有节拍计数器和任务标志位清零。
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*/
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static void init();
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/**
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* @brief 推进一次 100us 调度节拍。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 由 TIMER2 ISR 调用；按周期分档置位 ADC/CAN/心跳/诊断等任务标志。
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*/
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static void tick100us();
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/**
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* @brief 原子地取出当前所有待执行任务位图并清零。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval uint32_t 返回当前待执行任务位图。
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* @note 内部通过关中断保证原子性，供 TaskRunner 消费。
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*/
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static uint32_t takePending();
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/**
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* @brief 置位一个或多个待执行任务标志。
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* @param[in] taskMask 待置位的任务位图掩码。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 内部通过 BASEPRI 临界区(RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE)保证可由主循环与 ISR 共享调用。
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*/
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static void set(uint32_t taskMask);
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/**
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* @brief 获取全局调度器状态对象引用。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval task_scheduler_t& 全局调度器状态对象的引用。
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* @note 提供外部模块对调度状态的可观型访问。
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*/
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static task_scheduler_t &state();
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};
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#endif /* SYS_TASK_MANAGER_H */
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