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- 添加新的SPI命令文件：app_spi_cmd_can_burst.cpp 和 app_spi_cmd_exmc_diag.cpp - 移除旧的SPI命令文件：app_spi_cmd_ota_wait.cpp, app_spi_cmd_ping.cpp, app_spi_cmd_can_bridge.cpp, app_spi_cmd_can_feedback.cpp, app_spi_cmd_id_snapshot.cpp, app_spi_cmd_adc_feedback.cpp, app_spi_cmd_motor_state.cpp, app_spi_cmd_motor_version.cpp, app_spi_cmd_motor_ota.cpp - 新增SSC EtherCAT从站协议栈相关文件组，包含头文件和源文件 - 添加ESC EEPROM操作相关的头文件和源文件 - 修正HBI寄存器EXMC偏移地址映射错误 - 实现8位、16位、32位ESC寄存器读写函数 - 改进EEPROM初始化逻辑，添加重试机制和诊断功能
67 lines
3.1 KiB
C++
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3.1 KiB
C++
/**
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* @file esc_lan9252.h
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* @brief LAN9252 EtherCAT 从站控制器(ESC)驱动接口。
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* @note 通过 EscExmcBus 16-bit 并行总线,以 HBI Indexed Address Mode 访问
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* LAN9252 寄存器与 PDI 内存:先写 HBI_IDX_0,再读写 HBI_DATA_0。
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*
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* 接口调用约束(避免 EXMC 总线争用):
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* - readReg/writeReg/readPdi/writePdi:ISR-only,仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。
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* - initOnly* 系列:INIT-ONLY,仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;
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* 运行期禁止调用,需要访问 ESC 寄存器须通过 SYNC0 ISR 路径(本 spec 不涵盖)。
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*
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* PDI offset 语义:offset 参数为 SyncManager 内存区相对偏移,输入 PDO(TxPDO)与输出 PDO(RxPDO)必须使用不同 offset,参见 CONFIG_ESC_PDI_INPUT_OFFSET / CONFIG_ESC_PDI_OUTPUT_OFFSET。
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*/
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#ifndef COMM_ESC_LAN9252_H
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#define COMM_ESC_LAN9252_H
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#include <cstdint>
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#include <cstddef>
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/**
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* @brief LAN9252 ESC 驱动。
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* @note 封装 ESC 寄存器读写与 PDI(Process Data Interface)内存块访问。
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*/
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class EscLan9252 {
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public:
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/** @brief 初始化 EXMC 总线与 ESC 基本寄存器。
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* @return bool true 表示 EXMC 总线探活通过(可继续读取芯片 ID)。 */
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static bool init();
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/**
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* @brief 读取 ESC 芯片 ID(INIT-ONLY,供 init 打印诊断用)。
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* @return uint32_t 32-bit 芯片 ID(期望值 0x87654321)。
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*/
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static uint32_t readChipId();
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/** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
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static uint16_t readReg(uint16_t addr);
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/** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
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static void writeReg(uint16_t addr, uint16_t v);
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/** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
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static void readPdi(uint16_t offset, uint8_t *buf, size_t len);
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/** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
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static void writePdi(uint16_t offset, const uint8_t *buf, size_t len);
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/** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 路径。 */
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static uint16_t initOnlyReadReg(uint16_t addr);
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/** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用。 */
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static void initOnlyWriteReg(uint16_t addr, uint16_t v);
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/** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用。 */
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static void initOnlyReadPdi(uint16_t offset, uint8_t *buf, size_t len);
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/** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用。 */
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static void initOnlyWritePdi(uint16_t offset, const uint8_t *buf, size_t len);
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/** @brief EXMC 总线是否就绪(init 后可查询)。 */
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static bool isBusReady() { return s_busReady; }
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private:
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static bool s_busReady; /**< EXMC 探活结果(init 后置位,供上层诊断汇总)。 */
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};
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#endif /* COMM_ESC_LAN9252_H */ |