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- 实现新的SPI同步帧格式，采用0xA5 0x5A起始符和CRC32校验，提升通信可靠性 - 添加GD32与ESP32间的握手机制，通过PB6开漏输出实现SPIready线与控制 - 实现异步OTA启动机制，将Flash操作延迟到主循环执行，避免SPI ISR阻塞 - 改进CAN反馈命令处理，提取通用payload构建函数支持主动推送模式 - 实现GD32主动按铃机制，循环推送CAN反馈数据到ESP32，减少轮询开销 - 添加SPI通信超时保护和死锁防护机制，确保系统稳定性
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1.2 KiB
C++
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#ifndef SYS_SYSTICK_H
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#define SYS_SYSTICK_H
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#include <stdint.h>
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/**
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* @brief SysTick 时基模块。
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* @note 负责 1ms 系统节拍维护与阻塞式毫秒延时。
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*/
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class SysTickTimer {
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public:
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/**
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* @brief 初始化 SysTick 为 1ms 系统节拍。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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*/
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static void initMs();
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/**
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* @brief 执行阻塞式毫秒延时。
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* @param[in] ms 需要延时的毫秒数。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 基于 1ms 中断递增的节拍计数器实现轮询延时。
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*/
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static void delayMs(uint32_t ms);
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/**
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* @brief SysTick 中断处理入口。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 每毫秒递增内部节拍计数器。
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*/
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static void onInterrupt();
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/**
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* @brief 获取当前系统毫秒节拍数。
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* @return 自启动以来的毫秒数（32 位回绕）。
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* @note 用于超时判定（如 SPI 按铃看护）。读取 volatile 原子。
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*/
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static uint32_t getMs() { return s_ms; }
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private:
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static volatile uint32_t s_ms;
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};
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#endif /* SYS_SYSTICK_H */ |